机械臂的终端柔性杆的振动分析

用Ｊｏｕｒｄａｉｎ形式的动力学普遍方程推导出具有终端柔性体的多体系统在具有已知的刚体运动情况下，终端柔性体对于其连体坐标系的时变有限元动力学方程，再用Ｎｅｕｍａｎｎ级数—直接积分法进行数值分析，用一经典的算例说明了所建立的方程与分析方法的有效性。