基于HSV图像匹配的改进型RatSLAM算法研究

由于室内环境的复杂性和多变性,导致单独采用Rat SLAM算法进行定位存在视觉里程计可靠性低、环境适应性较弱及RGB图像在图像识别邻域应用效果较差等问题。针对这些问题,提出了一种替代原始Rat SLAM模型中的绝对差总和(SAD)匹配的新型图像匹配方法,先利用HSV图像特征进行图像全局特征的粗匹配,再利用SURF与ORB融合算法进一步进行局部特征的精确匹配,辅助Rat SLAM模型更好地完成模板匹配,进而实现对位姿细胞网络活性的更准确修正,最终得到优良的路径经历图。仿真实验表明:改进后的Rat SLAM仿生算法较改进前定位精度明显提高、匹配的成功率显著增强、鲁棒性更好。

2205双相不锈钢疲劳损伤声发射研究

2205双相不锈钢以其强度高、耐腐蚀、耐高温等优点成为桥梁结构的新兴材料,但其在疲劳荷载下的损伤问题对整体结构安全性能影响很大。为了明确2205双相不锈钢材料在疲劳荷载下的损伤发展情况,本文对3组相同矩形截面试件进行了三种不同应力比的拉伸疲劳损伤试验,同时进行声发射信号采集,通过声发射经历图分析探讨了声发射振铃计数及能量与试件裂缝发展程度的关系,并且采用裕度指标对试验过程进行了评估。结果表明,随着应力比的增大,声发射特征参数的循环周次有了一定的增长,且试件损伤进程放缓;同时裕度评价指标的变化范围逐渐减小,说明该指标可以较好地表征试件的疲劳损伤发展情况。基于试验和分析结果建立声发射累计振铃计数-疲劳裂纹长度的疲劳损伤模型,通过该模型得出的计算裂纹与实际裂纹发展趋势较为吻合。故本文研究成果可为2205双相不锈钢材料疲劳损伤检测和评估提供依据。

水泥土无侧限压缩的声发射信号特性

为研究水泥土在无侧限压缩过程中的声发射信号特性,利用声发射技术对水泥土的无侧限压缩过程进行全程监测。通过对水泥土力学特性参数进行分析,得到水泥土在无侧限压缩下应力随时间的变化过程大致分为四个阶段;同时运用声发射特性参数分析法对水泥土试件的声发射信号参数经历图和分布图进行分析,得出水泥土压缩过程中各声发射特性参数也大致分为四个阶段,每个阶段与力学特性参数各阶段基本相一致。通过对声发射信号特征参数的四个通道分析和对比各通道传感器处试件受破坏后的试验实图,验证了声发射信号参数能准确反映材料的破坏程度,为以后用声发射技术预报、检测结构破坏过程和破坏程度提供了依据。

音频感知哈希闭环检测的无人机仿生声呐SLAM算法研究

针对基于SLAM技术无人机在特定高度下构建二维经历图的优化问题,在RatSLAM的基础上,采用仿生声呐系统代替视觉传感器的BatSLAM模型和音频感知哈希闭环检测,实现在暗光条件下的二维经历图优化。BatSLAM模型通过绝对差值和(SAD)图像处理方法来进行仿生声纳模板的更新,此方法仅仅判断二幅耳蜗图外观是否一致,不存在几何处理和特征提取。由于耳蜗图在获取和传输过程中会产生各类噪音,相同位置获得的耳蜗图具有一定的差异,会导致构建的经历图失真。本文在BatSLAM的基础上,使用音频感知哈希算法对耳蜗图进行特征提取,并进行闭环检测。改进后的算法不仅考虑到外观,而且考虑到相邻频带间的能量差异,通过提高闭环检测准确率,来改善经历图的失真问题。仿真实验表明:采用基于音频感知哈希闭环检测的BatSLAM模型,不仅实现了无人机特定高度和暗光条件下二维经历图的构建,而且提高了闭环检测准确率,从而改善经历图的失真问题,实现经历图的优化。

一种改进闭环检测算法的鼠类SLAM模型研究

由于光线角度变化的干扰传统的鼠类SLAM模型导航适应性会变差,提出在鼠类SLAM模型基础上引入实时关键帧匹配的闭环检测算法,该算法通过存储同一定位点的不同签名更好的估计未来发生的闭环假设,提高了光线角度变化下场景的匹配率;同时,改进的闭环检测算法借鉴了研究发现人脑四种记忆模式的算法原理,选取一定数量具有良好特征的定位点实现闭环检测,提高了系统的实时性,降低了传统闭环检测算法的复杂度。将该算法融入现有鼠类SLAM模型中,分别从局部场景细胞学习的视觉模板、经验节点的匹配效果、以及绘制的经历图方面进行分析。实验结果表明融合实时关键帧匹配的改进闭环检测算法能够对光线角度变化的同一场景具有更强的鲁棒性,相比于传统闭环检测算法,系统实时性更佳。

八大山人——一座无法逾越的高峰 话剧《哭之笑之》创作杂谈

话剧《〈富春山居图〉传奇》上演后,有人建议我何不以文人画为题写话剧三部曲,于是就想到了写八大山人。八大山人何许人也？朱耷,一个王孙,一个和尚,一个道士,一个疯子,一个诗人,一个画家,一个众说纷纭的人物,一段扑朔迷离的传奇。这一切都紧紧地吸引了我,深深地打动了我。于是我试图去描写八大山人的传奇经历,展示这样一位历经磨难、不忘初心、坚守理想、开拓创新的一代书画宗师,挖掘其丰富的内心世界,