基于经验迁移的赛车学习预测控制研究

为提高车辆控制算法对不同道路的适应能力,在原有学习预测控制算法的基础上,本文提出一种基于经验迁移的赛车学习预测控制策略.基于所建立的赛车曲线坐标系模型,记录小车在历史赛道上的行驶轨迹,将其作为采样安全集.采样安全集蕴含了车辆行驶的经验信息.在新赛道上,通过与采样安全集内曲率相近的轨迹进行特征匹配,找出新赛道的虚拟路径跟踪轨迹.然后,对虚拟路径跟踪轨迹附近的采样点进行坐标变换,将历史轨迹转换为新赛道的虚拟采样轨迹,实现对历史赛道上的行驶经验的迁移.构造了迁移学习预测控制(TLMPC),使小车在新的赛道上能够通过学习预测控制器以更快的速度行驶.本文在4个典型赛道上进行了仿真,结果表明所设计的控制策略控制效果有明显提升.与LMPC相比,10次迭代结果中单圈耗时至少减少了1.2 s.

经验迁移:促进学生空间意识的发展——由“公顷和平方千米的认识”教学片段引发的思考

经验是学生学习数学的重要财富,也是学生深入学习的资本。在“公顷和平方千米的认识”教学过程中,教师需要紧紧抓住经验迁移这一基本拐杖,创设必要的温故引新等学习情境,以便激活学生的学习经验和学习思维等,促使学生对公顷和平方千米的研究有序推进。教师高度重视细化复习引导,激活学习经验;构建探究情境,助力学习深入;应用学习经验,加速认知积淀等教学环节的打造,以此推进学生的空间观念不断发展。

聚焦本质 建立关联 促进迁移——小学数学教学的新样态

聚焦本质,建立关联,促进迁移,赋予了小学数学教学新样态的价值追寻。在数学教学中,打通知识之间的关联、发掘知识中隐藏的核心概念,聚焦数学学科知识本质;关联知识整体,以系统建构的观念开展教学,帮助学生建立知识的关系网络;突破单一情境、建立认知模式、情意结构,实现“高通路”迁移,从而真正培养和提升学生的数学核心素养。

自主发现运算定律 正确迁移活动经验——“把乘法运算定律推广到小数乘法”的教学实践

《数学课程标准 2022》在学业质量中指出:从符合学生认知发展规律的数学情境中,去经历算理和算法的探索过程,理解算理,掌握算法,感悟数的运算以及运算之间的关系,体会数的运算本质上的一致性,形成运算能力和推理意识。小数乘法是整数乘法的延伸,无论是意义、计算法则还是解决问题,小数乘法都与整数乘法有着十分密切的联系。通过学习,学生发现整数乘法与小数乘法有着这么密切的联系,对于在整数乘法中得出的运算定律,在小数乘法中也适用。那么如何通过具体的实例,让学生逐步发现规则与规律的延伸 ;如何通过比较,发现应用运算定律进行简算时,整数乘法与小数乘法的相同点与不同点。本文将立足课堂,通过一、自主计算,规范思路 ;二、比较分析,明确结构 ;三、适度融合,提升思路这三个方面的研究,让学生自主发现运算定律,正确迁移活动经验,从而提升学生的思维水平。

在数学建模中积累思维活动经验——以“和与积的奇偶性”教学为例

数学思维活动经验是依据思维材料进行数学思维操作活动所获得的经验,包括归纳的经验、类比的经验和证明的经验等。学生在建模活动中可以有效积累数学思维活动经验,模型准备中唤醒已有思维活动经验,模型建构中形成新思维活动经验,模型应用中丰富思维活动经验,模型拓展中深化思维活动经验,模型类比中迁移思维活动经验,建模回顾中内化思维活动经验。

草娃娃养成记

好的活动,总是能够激发孩子的兴趣,调动孩子的经验。孩子将自己的经验迁移过来,投射到具体的活动中,如本文的草娃娃,便有了给草娃娃扎辫子、给草娃娃命名,趣味十足的高质量活动似泉水般涌出,教育便有了质量,孩子更有了发展。好的活动总是离不开生活这个源泉,也只有生活才能引导着孩子的兴趣持续生长。生活教育理念在本文得到了生动的体现。教师按照生活教育的理念,激发孩子的兴趣,调动孩子的生活经验,跟在孩子的后面,鼓励之、支持之、引导之,孩子们围绕草娃娃探索不止……一场高质量的具有启发意义的课程活动也就水到渠成。

让数学之“根”深“植”于活动经验之中

数学基本活动经验是学生数学素养发展的基石。将数学之“根”深“植”于活动经验之中,需要唤醒学生的经验自觉,激发学生的经验建构,调适学生的经验迁移,拓展学生的经验延伸。在这个过程中,促成学生数学基本活动经验发展、提升为数学思维经验。

假设性问题在课堂教学中的价值、运用误区与运用策略

课堂假设性问题以假设策略解决实际教学问题,重在知识冲突的设计、认知模型的构造和经验的迁移。假定的条件既可以和已知问题勾连,也可以和未知问题勾连,是教师灵活转化教学疑难的重要方法。通过假设性问题,学生在变与不变中发现知识盲区,检验不充分的事实,基于有效、合理的猜想和论证,获得客观认知的科学思维训练。

经历 再现 迁移——小课题研究“练大字用了多少纸”的实践与思考

小学数学小课题研究属于小学数学'综合与实践'范畴,它可实现课堂学习内容与学生生活的有效结合,帮助学生更好地将数学知识用于日常生活,并逐步提升他们的综合素养.本文是以学生生活中发现的问题'练大字用了多少纸'为例,对小课题研究教学进行的探索实践与思考.

聚焦深度学习 助力素养发展——以“矩形的折叠”生长型专题复习微课为例

数学核心素养的本质是用数学的眼光观察现实世界,用数学的思维思考现实世界,用数学的语言表达现实世界.生长型专题微课能帮助学生完善知识网络,能促进学生理解知识,能提升学生运用知识的能力,所以生长型专题微课是学生实现深度学习的有效载体,对学生核心素养的形成与发展起着至关重要的作用.

积累数学活动经验,想说爱你不容易

有效积累数学活动经验,要做到：设计有效活动,注重体现数学本质,关注课堂生成,适时转化不利经验,反思实践过程,不断提升理性经验,紧密联系生活,迁移生活经验.

浅谈小学数学教师应如何帮助学生积累基本活动经验

如何帮助学生积累基本活动经验？首先，应给学生提供有价值的数学活动。其次，教师应培养学生迁移数学活动经验的能力，让学生的数学活动经验发挥巨大的辐射作用，不断生成新的数学活动经验。再次，教师要关注学生更高层次的数学活动经验的积累。

深刻理解算理 切实把握算法

除法竖式计算是小学二年级学生第一次接触,其书写方式、计算算理、计算过程对学生而言都是非常陌生的,学生对其含义解读也一无所知。本文旨在让1~2年级学生在尝试新旧知识衔接、数与形结合策略引导下,较好地感知除法算式的基本原理,进一步加深对除法竖式的理解,使学生知道“我会这样算”“我为什么这样算”的道理。建立除法竖式的模型,通过一节课发展到一类课,使学生形成有效的结构化认识,悟透除法竖式计算学习的一般路径。

“三空间”区域活动促进幼儿深度学习的实践

幼儿的深度学习具有注意与联想、活动与体验、建构与转化、迁移与应用、评价与反思五个特征。[1]深度学习能够让幼儿更加积极参与活动并通过探究、经验迁移、反思等方式解决真实问题,主动构建经验。区域游戏具有自主性的形式、互动性的关系、情境性的场域等特征,可为幼儿的个性化发展提供机会和支持,但是传统的区域游戏难免受限于空间。

“模式识别”课程新颖性趣味性教学设计与实践

本科“模式识别”属于数理基础内容多、难度较高的工科课程,具有授课量多、授课进度较快等特点。因此,学生在课堂上容易出现困乏、知识接受程度低等问题。针对这些问题,在该课程中借助多种教学手段,包括首次提出和采用的具有创新性的基于电子化教学手段和对象比拟的暗喻,以及幽默的语言与比喻、引导式提问、重要知识的“图”“画”式表达等,可调动学生的思维与注意力、视觉、听觉以及知识与经验迁移的潜力,激发学生课堂学习的主动性与积极性,取得了较好的教学效果。

关于发展大学生思维实践与思考

围绕"如何发展学生思维"问题,在教学活动中,从"培养学生思维兴趣"、"培养学生思维方法"和"培养学生创新能力"3个方面的理论与实践2个层面,阐述了发展学生思维能力的认识、做法和体会.

培养图形表征能力的教学策略研究

用图形语言转译数学思维,是借助直观手段抽象思维的一种方式。学生通过用图形表征一个或一组数学对象,逐步抽象出图形及其内涵的表征方法;通过对图形表征的操作技能及其内涵的经验迁移,训练图形表征方法;通过培养学生图形表征的应用意识和策略意识,提升图形表征能力。图形语言的应用与发展,最终指向学生的思维训练和思维能力提升。

引导自主性学习 促进思维发展——以苏教版四年级“升和毫升的关系”为例

引导孩子们自主学习,是一种尊重人性的教学,也是一种智慧的教学。在小学数学教学中教师要善于激励操作、鼓励质疑,诱使学生能够积极主动地投身于知识生成的探究之中。同时,还得指导他们学会判断与比较,让他们的思维得到有效的锻炼,促进思维品质的稳步提升。

登高远望好风景,圆角关系一线牵——《与圆有关的角》教学与思考

在苏科版初中数学九年级上册《中心对称图形——圆》一章中,学生认识了3种不同的“角”:圆心角、圆周角、弦切角。教学完圆的切线后,设计并实施了一节数学活动课《与圆有关的角》,引导学生整体地、系统地、一以贯之地认识“与圆有关的角”,探究它们的性质,将看似无关的知识串联成结构体系。串联这些知识的“金丝线”,表面的材质是点和圆、直线和圆的位置关系,产生了两次分类;内在的材质是策略和经验,如“先定性,再定量”“不断转化”“一般化和特殊化”等。

SET探究学习法在幼儿STEAM教育中的应用

在纲要、指南等文件精神的指导下,探索幼儿STEAM教学方法,是践行幼儿教育创新、承担社会责任的体现,具有划时代的意义。我们在幼儿STEAM教学活动中,通过不断尝试探索,逐步摸索出SET探究学习法,对推动和启蒙幼儿的领导力、行动力、创造力培养,具有一定的导向作用。