一种新型自然光气体熏蒸平台:系统结构与控制精度

研制新建自然光气体熏蒸平台主要用于开展大气环境变化对作物影响的研究。该平台采用分布式拓扑结构,通过监测系统实时探知温度、湿度、光照、压力以及目标气体浓度的变化,利用温度、湿度调控系统和布气系统实现对外界环境的动态模拟,使气室内的气象因子与室外基本一致,并使气体浓度达预定目标要求。平台设置室外对照(Ambient)、室内对照(CK)、高浓度臭氧([O3])、高浓度二氧化碳([CO2])和高浓度O3和CO(2[O3×CO2])5个处理,其中室内对照实时模拟室外环境,[O3]处理为Ambient的1.6倍,[CO2]处理比Ambient高200ppm。2011年水稻生长季气室运行结果表明,[CO2]和[O3]控制精度在90%以上的时间占总布气时间的比例分别达95%和80%以上,温度、湿度和大气压力控制精度在90%以上的时间均占总运行时间的95%以上,平台光照控制精度在90%以上的时间占总运行时间的75%以上。整个布气期间,CO2和O3浓度平均控制目标完成比(target achievement ratios,TAR)分别为1.01和1.00,温度、湿度、光照和大气压TAR分别达1.01、0.99、0.96和1.00。稳态熏蒸测试结果表明,气室内O3、CO2、温度和湿度的水平分布和垂直分布均匀,控制稳定。

六自由度机械臂系统的设计与实现

研制了一种工业机械臂系统。该机械臂采用六自由度串联式结构,末端可安装不同的工具;使用工业平板配合多轴运动控制器进行电机伺服控制;利用D-H法建立机械臂运动学的数学模型,并通过MATLAB仿真验证了正逆解公式推导的正确性。