基于Jacobian矩阵的6-6 Stewart平台结构校准

针对简化误差源模型 (含 42个误差量 ) ,建立了基于 Jacobian矩阵的 6 -6 Stewart平台误差模型 ,并依据该模型 ,提出了一种 6 -6 Stewart平台外部校准算法 ,仿真研究表明 ,该算法具有理论上的正确性和工程上的可行性。同时指出了该算法的关键是以系数矩阵

基于自校准变结构Kalman的农机导航BDS失锁续航方法

针对农机自动导航作业过程中存在的BDS信号失锁导致系统突然失控的问题,提出了一种适用于轮式农机的基于自校准变结构Kalman滤波器的农机导航BDS失锁续航方法。依据4自由度农机运动学模型,设计了BDS/INS信息融合Kalman滤波器;进行INS导航定位误差不确定度分析,并设计了基于自回归模型的航向校准方法、INS传感器角速率测量零偏实时校准方法,结合上述方法设计了自校准变结构滤波器,进行位姿信息处理,结合导航跟踪控制方法实现失锁续航功能。根据分米级精度要求,进行了机器人直线、矩形路径失锁续航试验和农机田间直线续航试验。机器人续航试验结果表明:行驶速度为1 m/s时,与运用未校准滤波器的续航系统相比,该方法实际平均横向偏差减小34%,横向偏差达到20 cm时机器人在路径上的平均行驶距离提高80%。农机田间续航试验结果表明:行驶速度为1 m/s时,在实际偏差小于20 cm的条件下,农机在路径上的行驶平均距离达到16.65 m。

基于组件技术的现场校准系统软件设计与实现

针对ATS系统模块多、校准数据量大及现场校准需求,基于COM组件技术设计和实现了现场校准系统软件。软件采用了基于组件的设计模式,使得本系统具有良好的结构性、扩展性和可维护性。该系统能有效地提高校准工作效率,最大程度地体现了ATS的原位误差情况,保证了校准数据的可靠性和精确性。

关系类别及其学习机制

关系类别是指类别的成员身份由一个共同的关系结构决定。其意义来自于其与其他实体的关系或其内部的一系列成分间的关系,关系类别强调关系结构的系统性。文章重点介绍和评述了相似性种类,关系类别和实体类别的联系和差异,关系类别的学习过程及机制———结构—映射理论。未来的研究方向主要是探索新的研究范式,以深入理解关系类别的学习;深入探讨校准和映射过程与其他基本认知过程的相互作用,为关系类别的学习提供更一致的认知观点。

Calibration for 3D Structured Light Measurement

A calibration procedure was developed for three-dimensional(3D) binocular structured light measurement systems. In virtue of a specially designed pattern, matching points in stereo images are extracted. And then sufficient 3D space points are obtained through pairs of images with the intrinsic and extrinsic parameters of each camera estimated prior and consequently some lights are calibrated by means of multi point fitting. Finally, a mathematical model is applied to interpolate and approximate all dynamic scanning lights based on geometry. The process of calibration method is successfully used in the binocular 3D measurement system based on structured lights and the 3D reconstruction results are satisfying.