一种基于结点时间窗修改初始路径的调度方法

本文结合最优路径算法、时间窗、冲突处理策略,提出一种基于结点时间窗修改初始路径的多AGV(Automated Guided Vehicle)调度的方法。该方法适用于路径选择少,对备用路径选择依赖性小的情况。本文首先运用A*算法进行静态初始路径规划,结合时间窗进行冲突预判,在结点采用"时间点+固定时间片"进行路径结点时间窗更改,提高了路径使用效率;然后,在初始路径上依据冲突类型修改或添加结点及时间窗。最后,通过仿真实验,验证了本文提出的方法可以减少实时运算的负担且提高了长路段的利用效率。