基于机械手的结构光视觉测量系统建模

构建由线结构光和机械手臂组成的视觉测量系统。利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型。针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计。提出了一种能够动态改变变异率的自适应差异进化算法,将其应用于手眼关系的进一步寻优。实验验证了算法的有效性。