基于给定收敛律的四旋翼高阶滑模控制器设计

针对四旋翼飞行器系统存在外界未知扰动和建模误差不确定性等问题,提出一种新的基于给定收敛律算法的高阶滑模控制方法。设计给定收敛律控制器,定义积分形式滑模面,将符号函数与滑模变量的导数相结合进行控制,有效抑制了系统抖振;基于Lyapunov函数理论,引入可调变量,证明了控制系统的稳定性,推导了有限时间内收敛性;通过对四旋翼飞行器控制系统进行仿真,实现了在有限时间内高精度的准确跟踪期望轨迹,提高了控制精度和鲁棒性。