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基于等价输入干扰方法的钻孔机器人给进力跟踪控制
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作者 李旺年 陆承达 +5 位作者 张幼振 宋海涛 田盛楠 黄恒宇 陈略峰 吴敏 《煤田地质与勘探》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期171-179,共9页
煤矿井下施工瓦斯抽采孔作业过程中,钻孔机器人给进系统用于钻进过程加压、减压和给进。针对复杂地层不确定性扰动影响钻孔机器人工作性能和钻孔施工质量及效率的问题,首先分析钻孔机器人的结构组成和钻进施工工艺,根据其给进系统的工... 煤矿井下施工瓦斯抽采孔作业过程中,钻孔机器人给进系统用于钻进过程加压、减压和给进。针对复杂地层不确定性扰动影响钻孔机器人工作性能和钻孔施工质量及效率的问题,首先分析钻孔机器人的结构组成和钻进施工工艺,根据其给进系统的工作原理,建立了减压阀控制数学模型,获得了控制输入量电磁铁电流与控制输出量减压阀出口压力的映射关系,并在明确给进力驱动方式的基础上对整个给进系统进行控制建模。随后设计了钻孔机器人给进力跟踪控制系统,使用Luenburger全维状态观测器重构被控对象状态,建立基于等价输入干扰估计(EID)与补偿的控制结构,设计了状态反馈控制器、状态观测器和干扰估计器增益矩阵,实现给进力闭环控制系统稳定的同时具有满意的跟踪与扰动抑制性能。最后利用Matlab软件搭建数值仿真模型,以某煤矿井下实际钻进施工时给进系统的实测钻进数据信号为例进行仿真研究,以给进力为控制目标,实测减压阀输出压力波动为依据设计外部扰动信号,分别采用所提EID控制方法和PID控制方法进行了对比仿真。结果表明:所提方法获得了比PID方法更小的稳态跟踪误差峰峰值,且跟踪误差更小,保证了给进系统稳定运行,具有较好的跟踪与扰动抑制性能。研究结果对提高钻孔机器人适应复杂煤层负载变化,保证其工作性能和安全高效施工提供了控制理论基础。 展开更多
关键词 钻孔机器人 给进力跟踪控制 等价输入干扰方法 学模型 仿真试验
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进给力对纵向圆锯机锯切性能影响的研究
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作者 王述洋 于海洪 《吉林林学院学报》 1992年第2期67-69,共3页
通过对鱼鳞松在SJM—50数字式锯木参数试验台的锯切试验,在切削速度一定的条件下,分析了切削力、锯切功率、锯切生产率与进给力的关系,摸清了进给力对纵向圆锯机切性能的影响情况,得出其进给力的最佳值应控制在147~196N的范围内,这样... 通过对鱼鳞松在SJM—50数字式锯木参数试验台的锯切试验,在切削速度一定的条件下,分析了切削力、锯切功率、锯切生产率与进给力的关系,摸清了进给力对纵向圆锯机切性能的影响情况,得出其进给力的最佳值应控制在147~196N的范围内,这样可以实现降低功率的目的。 展开更多
关键词 给进力 纵向圆锯机 锯切比功
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煤矿深孔定向钻进给进力参数优化研究 被引量:2
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作者 薛洪来 栗婧 +1 位作者 邵晟洋 赵越超 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2017年第2期156-159,共4页
针对煤矿深孔定向钻进缺乏给进力参数的理论指导,影响钻孔轨迹、钻进效率和成孔率,结合理论和实践提出了给进力参数的确定方法。在对钻杆受力过程进行合理假设的基础上,从静力学的角度出发,建立了钻进过程的起拔力、给进力的平衡方程;... 针对煤矿深孔定向钻进缺乏给进力参数的理论指导,影响钻孔轨迹、钻进效率和成孔率,结合理论和实践提出了给进力参数的确定方法。在对钻杆受力过程进行合理假设的基础上,从静力学的角度出发,建立了钻进过程的起拔力、给进力的平衡方程;根据现场实测数据,计算了摩擦阻力系数、最小破岩力参数,最终确定了在不同岩性中钻进的最小给进力方程;最后,对比分析了钻进给进力的理论计算值与现场实测值,验证了给进力参数理论的可行性与合理性。 展开更多
关键词 瓦斯抽采 千米钻机 定向钻 长距离钻孔 给进力
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工程地质钻机回转钻进比例控制系统的模拟分析 被引量:1
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作者 胡志坚 彭嵩 耿莉 《机床与液压》 北大核心 2009年第10期219-221,231,共4页
给进力和切削转速是回转钻进中最重要的控制参数,为了满足工程地质参数随钻测量系统的工作要求,提出了工程地质钻机给进和回转比例控制系统设计方案。其中给进系统采用比例调压泵控制给进力,而回转系统则通过比例排量控制泵调节负载流量... 给进力和切削转速是回转钻进中最重要的控制参数,为了满足工程地质参数随钻测量系统的工作要求,提出了工程地质钻机给进和回转比例控制系统设计方案。其中给进系统采用比例调压泵控制给进力,而回转系统则通过比例排量控制泵调节负载流量,进而控制转速。利用仿真模型,对控制信号、连接管道、控制压力以及负载变化等因素影响进行了分析,分析结果表明:通过采取合理的技术措施,如缩短连接管道、采用斜坡控制信号和合理的控制压力等,回转钻进系统具有调压和调速准确、负载适应能力强、抗干扰和低功耗等特点,具备良好的钻进控制能力。 展开更多
关键词 回转钻 给进力 转速 比例控制 模拟分析
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螺旋钻进组合油缸给进机构
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作者 吕孟 《煤矿机械》 2021年第11期114-115,共2页
根据松软煤层螺旋钻进时对钻机给进机构的需求,分析了常用的钻机给进机构的特点,提出了一种组合油缸给进机构。该给进机构具有结构尺寸小、给进行程大、起拔力强等优点,满足了螺旋钻进施工的需求。
关键词 螺旋钻 组合油缸 给进机构 行程 给进、起拔
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地质勘查钻机电液比例液压系统设计
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作者 郑俊华 赵大军 宋朝晖 《液压与气动》 北大核心 2011年第8期79-82,共4页
为满足地质调查、工程勘察的需要,设计了JDD-100型地质勘查钻机电液比例液压系统。给进机构液压系统采用电液比例遥控恒压泵控技术,实现了给进力的自动控制,同时具有较好负载适应能力,高效节能。回转机构采用电液比例变量泵控技术,转速... 为满足地质调查、工程勘察的需要,设计了JDD-100型地质勘查钻机电液比例液压系统。给进机构液压系统采用电液比例遥控恒压泵控技术,实现了给进力的自动控制,同时具有较好负载适应能力,高效节能。回转机构采用电液比例变量泵控技术,转速由程序自动控制,抗干扰能力强,具有较好的硬机械特性。实验表明液压系统运行情况良好,各项技术指标达到了设计要求。 展开更多
关键词 钻机 给进力 转速 电液比例 负载 液压系统
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Pipe reduction of miniature inner grooved copper tubes through rotary swaging process 被引量:2
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作者 陆龙生 汤勇 +1 位作者 方伟强 程江 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第2期377-384,共8页
A rotary swaging machine was applied to fabricating pipe reduction for miniature inner grooved copper tube (MIGCT) heat pipes. Compared with conventional swaging method, the axial feed of the designed rotary swaging... A rotary swaging machine was applied to fabricating pipe reduction for miniature inner grooved copper tube (MIGCT) heat pipes. Compared with conventional swaging method, the axial feed of the designed rotary swaging machine was reached by a constant pushing force. The deformation of grooves in pipe reduced section during rotary swaging was analyzed. The shrinkage and extensibility of pipe reduction were measured and calculated. Furthermore, four aspects, including outer diameter, surface roughness, extensibility and processing time of pipe reduction, which were influenced by the pushing force, were considered. The results show that the tube wall thickness increases gradually along the z-axis at sinking section. However, the outer diameters, surface roughness and micro-cracks at reduced section tend to decrease along the z-axis. Besides, the effect of variation in the pushing force on the extensibility is limited while an increase in the pushing force results in a decrease of surface roughness. Therefore, a large pushing force within the limit is beneficial to pipe reduction manufacturing during rotary swaging process. 展开更多
关键词 rotary swaging radial forging stepped tube pipe reduction inner grooved tube tube sinking pushing force surface roughness
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国内外典型水平定向和导向钻机的主要技术参数
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《地质装备》 2004年第1期23-28,共6页
关键词 水平定向钻机 导向钻机 技术参数 回拉 给进力 转速
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三一重机SD7535型水平定向钻机
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作者 陈志明 《地质装备》 2007年第3期43-43,共1页
三一重机SD7535型水平定向钻机采用德国Rexroth四个马达/减速机串并联连接,实现双速功能,可提供500kN的最大回拖和给进力;进口康明斯QSB5.9—240发动机,在提供185kW超强输出功率的同时,实现低油耗、低排放、低噪音等节能环保功能;
关键词 水平定向钻机 三一重机 并联连接 输出功率 环保功能 减速机 给进力 发动机
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国内外水平定向和导向钻机的主要技术参数
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《地质装备》 2003年第1期26-30,共5页
关键词 水平定向钻机 导向钻机 技术参数 给进力 转速 功率
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Tool Wear of Various Materials of Drills in Drilling CFRP Composite and Its Impacts on Drilling Quality
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作者 ZHENG Guo CAO Zengqiang 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2020年第S01期41-48,共8页
Drilling carbon fiber reinforced polymer(CFRP)composites is liable to generate serious defects including burrs,delamination,fiber pullouts and matrix cracking because of their inherent anisotropy in mechanical propert... Drilling carbon fiber reinforced polymer(CFRP)composites is liable to generate serious defects including burrs,delamination,fiber pullouts and matrix cracking because of their inherent anisotropy in mechanical properties.Therefore,studies on drilling quality during composites processing is necessary. The thrust force of different material drill bits in composites drilling process was measured by the dynamometer and the surface quality of the hole wall was observed by scanning electron microscope(SEM),moreover,the tool wear and its effects on the hole wall quality were also taken into account. 展开更多
关键词 COMPOSITES thrust force hole quality tool wear
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Experimental investigation of friction coefficient in tube hydroforming 被引量:5
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作者 Hyae Kyung YI Hong Sup YIM +3 位作者 Gun Yeop LEE Sung Mun LEE Gi Suk CHUNG Young-Hoon MOON 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第A01期194-198,共5页
The friction coefficient between tube and die in guide zone of tube hydroforming was obtained. In hydroforming, the tube is expanded by an internal pressure against the tool wall. By pushing the tube through tool, a f... The friction coefficient between tube and die in guide zone of tube hydroforming was obtained. In hydroforming, the tube is expanded by an internal pressure against the tool wall. By pushing the tube through tool, a friction force at the contact surface between the tube and the tool occurs. In guiding zone, the friction coefficients between tube and die can be estimated from the measured axial feeding forces. In expansion zone, the friction coefficients between tube and die can be evaluated from the measured geometries of expanded tubes and FE analysis. 展开更多
关键词 tube hydroforming friction coefficient LUBRICANT axial force internM pressure
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