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题名基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计
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作者
李晓梅
黄建勇
张泽治
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机构
青岛市教育局教育装备与信息技术中心
青岛市教育局崂山区教育和体育局
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出处
《吉林大学学报(信息科学版)》
CAS
2024年第1期86-92,共7页
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基金
青岛市社会科学规划研究基金资助项目(QDSKL2001393)。
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文摘
针对机器人在组装和生产过程中,由于几何参数存在一定误差,使连杆以及关节处等不可避免地出现细微差别,对机器人运动精度产生一定影响问题,提出了基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计方案。在定位机器人位置前添加扭角,获取机器人两坐标系间转换矩阵,根据线性标定计算机器人运动定位的绝对误差,利用改进权函数建立机器人距离误差数学模型,初步补偿运动误差。计算机器人末端执行器中心点位置和姿态的偏差,将补偿问题转化成机器人运动优化问题,得出运动偏差优化问题目标函数,经多次迭代得出最终补偿结果。实验结果表明,所提方法的误差补偿效果佳,重心补偿后的机器人运行稳定性好。
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关键词
改进权函数
机器人
运动偏差
偏差补偿
运动偏差辨识
最小二乘法
极大似然估计法
绝对定位偏差
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Keywords
improved weight function
robot
motion deviation
deviation compensation
motion deviation identification
least square method
maximum likelihood estimation
absolute positioning deviation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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