配电线路绝缘包裹机器人机械本体结构研究

在配电网系统中,有许多没有绝缘保护的架空裸露导线,很多地区存在架空裸露高压导线伤人的案例。为了解决裸露导线存在的安全隐患,提出了一种用于架空裸露导线的自动绝缘包裹机器人,由行走机构、进料机构、进料支撑机构、升降机构、扣合机构组成。扣合机构有效地扣合绝缘皮,进料机构适用绝缘皮的形状,行走机构适应不同线径并且有足够的驱动力和摩擦力。试验表明,包裹机器人的机械机构设计合理,效果理想,将有利于提高配电网的安全可靠性和供电服务水平。

配电线路绝缘包裹机器人样机研制

为了解决架空裸露导线存在的安全隐患,提出了一种用于架空裸露导线的配电线路自动绝缘包裹机器人。该机器人将机构紧凑地配合在一起,在多传感器的辅助下,能够完成在裸露导线上自主行走、包裹;采用CAN总线架构进行电机管理,PID控制算法实现各个电机的精确配合;IMU的引用实现了机器人在不同运行环境下更高效稳定的运行;机器视觉的应用实现包裹结果的实时传输与自主判断。试验表明,包裹机器人运行效果理想,具有广阔的应用前景。