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履带式移动机器人统一动力学建模及控制 被引量:4
1
作者 康静 葛为民 宋振清 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第6期25-28,共4页
通常人们采用分别对车体和机械手进行建模、控制的方法对机器人进行控制,文章突破了这种模式,以履带式移动机器人为研究对象,首先采用拉格朗日方法对移动机器人整体进行动力学建模,然后加入滑模控制方法并使用MATLAB进行仿真,仿真结果... 通常人们采用分别对车体和机械手进行建模、控制的方法对机器人进行控制,文章突破了这种模式,以履带式移动机器人为研究对象,首先采用拉格朗日方法对移动机器人整体进行动力学建模,然后加入滑模控制方法并使用MATLAB进行仿真,仿真结果有效的验证了其建模的准确性和控制的稳定性。 展开更多
关键词 履带式移动机器人 统一动力学 滑模控制
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基于RecurDyn的履带移动机器人统一动力学仿真分析 被引量:5
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作者 吴子岳 高亚东 +1 位作者 王董测 杨帅 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2016年第5期35-39,45,共6页
针对履带式移动机器人的研究主要集中在履带式行走机构和不考虑车体在其他装置影响下,履带移动机器人的运动性能。以搭载6自由度机械臂的履带式移动机器人为研究对象,分别推出机械臂、履带移动平台的运动学方程和包含机械臂的整车统一... 针对履带式移动机器人的研究主要集中在履带式行走机构和不考虑车体在其他装置影响下,履带移动机器人的运动性能。以搭载6自由度机械臂的履带式移动机器人为研究对象,分别推出机械臂、履带移动平台的运动学方程和包含机械臂的整车统一动力学方程,并运用多体动力学软件Recur Dyn构建动力学模型。通过模型,分析了机械臂与履带移动平台在动态交互影响下,整车的行驶特性,得到了整车在不同预紧力、不同路面下的运动性能。结果表明,在机械臂动态影响下履带移动机器人的预紧力为8KN最为合适,且其在黏土上的各项行驶性能均优于干砂。 展开更多
关键词 机械臂 履带移动机器人 统一动力学方程 RECURDYN
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分点进水高效除磷脱氮工艺理论及其应用 被引量:1
3
作者 李昂 张雁秋 +1 位作者 李燕 刁智俊 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2010年第3期343-347,共5页
在分点进水高效除磷脱氮工艺(ECOSUNIDE)中,以统一动力学为理论基础,对动力学方程进行了分析,并对分点进水高效除磷脱氮工艺进行了工程性试验.研究表明,分点进水高效除磷脱氮系统比另一组未改造的A2/O系统可多处理水量4 500 m3/d,具有... 在分点进水高效除磷脱氮工艺(ECOSUNIDE)中,以统一动力学为理论基础,对动力学方程进行了分析,并对分点进水高效除磷脱氮工艺进行了工程性试验.研究表明,分点进水高效除磷脱氮系统比另一组未改造的A2/O系统可多处理水量4 500 m3/d,具有明显的水量优势。在低温、低碳源条件下,分点进水高效除磷脱氮系统出水BOD,COD和氨氮质量浓度分别稳定在6,25和1.9 mg/L左右,满足国家城镇污水处理厂污染物排放标准(GB 18918—2002)一级A出水标准,其他指标稳定达到一级B出水标准。通过对分点进水高效除磷脱氮与A2/O系统内的活性污泥进行镜检分析比较,发现分点进水高效除磷脱氮系统内的活性污泥性状较好,生物相更丰富,污泥菌胶团颜色较深,较紧密,絮体边缘较清晰,丝状菌明显. 展开更多
关键词 分点进水高效除磷脱氮工艺 统一动力学 硝化反硝化 除磷 活性污泥
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星风和柱形喷流对伽玛射线暴余辉的联合作用
4
作者 蒋练军 熊翠秀 《湖南师范大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2008年第2期59-63,共5页
假设介质的数密度随激波半径呈幂律分布:next∝R-K.基于统一动力学模型和柱形喷流模型,用数值计算方法系统计算了K=2(即星风环境下)的动力学量随时间的演化,并计算了光学余辉和射电余辉随时间的演化,得出了相关的规律.
关键词 柱形喷流 伽玛射线暴 激波 统一动力学模型
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基于换档执行元件油压估计的行星变速器换档过程控制 被引量:5
5
作者 王尔烈 陶刚 +1 位作者 朱敏 陈慧岩 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期92-98,共7页
对于搭载大功率液力自动变速器和全程调速柴油机的重型越野车辆而言,换档执行元件油压实时估计能反映车辆行驶工况的变化,有助于改善液力自动变速器换档品质。建立3自由度行星自动变速器动力学统一模型,并以1-2动力升档为例,进行升档过... 对于搭载大功率液力自动变速器和全程调速柴油机的重型越野车辆而言,换档执行元件油压实时估计能反映车辆行驶工况的变化,有助于改善液力自动变速器换档品质。建立3自由度行星自动变速器动力学统一模型,并以1-2动力升档为例,进行升档过程瞬态动力学分析,与传统建模相比,统一模型有效提高了换档分析计算效率,并提供在档状态下变速器转动惯量计算方法。结合发动机-变矩器的动力特性匹配,实现对换档执行元件油压的实时估计,油压估计能够体现车辆工况变化,从而提高换档过程执行元件油压的调节速度,据此制定升档过程控制策略并进行实车变工况试验研究。试验结果表明,估计油压能实时准确反映换档系统动态特性,基于油压估计的换档过程控制能有效提高自动变速器换档品质,改善整车性能。 展开更多
关键词 行星变速器 重型越野车辆 油压估计 换档过程 动力学统一模型
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基于非达西流模型的煤矿突水渗流机制数值模拟 被引量:1
6
作者 杨斌 杨天鸿 +1 位作者 师文豪 杨鑫 《金属矿山》 CAS 北大核心 2017年第6期180-185,共6页
突水是威胁煤矿安全生产的重大灾害之一。以义安煤矿704工作面突水事故为例,采用非线性渗流模型模拟突水瞬态流动全过程,探讨突水过程中流速和压力的变化规律,揭示矿山突水全过程的流态转捩机制。研究表明:义安煤矿突水达到最大涌水量时... 突水是威胁煤矿安全生产的重大灾害之一。以义安煤矿704工作面突水事故为例,采用非线性渗流模型模拟突水瞬态流动全过程,探讨突水过程中流速和压力的变化规律,揭示矿山突水全过程的流态转捩机制。研究表明:义安煤矿突水达到最大涌水量时,含水层的压力在0.2~0.3 MPa之间,突水实际上是一个降压加速的过程,含水层压力骤降是突水发生的前兆,且突水通道进出口压力和流速是动态变化的,3个流场有机地组成一个不可分割的整体。撑子面处突水流体涡旋是层流向紊流过渡的空间响应,表明矿山突水存在流态转捩过程。通过进一步研究发现突水通道的导水性能越强,发生突水灾害时危害越大。研究结果可为反演确定合理的工程渗流力学参数和突水通道的几何结构提供参考。 展开更多
关键词 煤矿 高速非线性流 突水 Forchheimer方程 动力学统一
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Lie Symmetry and Conserved Quantities for Nonholonomic Vacco Dynamical Systems 被引量:2
7
作者 DING Ning FANG Jian-Hui 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2006年第2X期265-268,共4页
In this paper the Lie symmetry and conserved quantities for nonholonomic Vacco dynamical systems are studied. The determining equation of the Lie symmetry for the system is given. The general Hojman conserved quantity... In this paper the Lie symmetry and conserved quantities for nonholonomic Vacco dynamical systems are studied. The determining equation of the Lie symmetry for the system is given. The general Hojman conserved quantity and the Lutzky conserved quantity deduced from the symmetry are obtained. 展开更多
关键词 Vacco dynamical system Lie symmetry general Hojman conserved quantity Lutzky conserved quantity
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Dynamics of mechanical system for electromechanical integrated toroidal drive under electric disturbance 被引量:1
8
作者 许立忠 郝秀红 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第4期1296-1306,共11页
Based on electromagnetics and mechanics, electromechanical coupled dynamic equations for the drive were developed. Using method of perturbation, free vibrations of the mechanical system under electric disturbance were... Based on electromagnetics and mechanics, electromechanical coupled dynamic equations for the drive were developed. Using method of perturbation, free vibrations of the mechanical system under electric disturbance were investigated. The forced responses of the mechanical system to mechanical excitation under electric disturbance were also presented. It is known that for the system with electric disturbance, as time grows, beat occurs. When electric disturbing frequency is near to the natural frequencies of the mechanical system or their integer multiple, resonance vibrations occur. The forced responses of the mechanical system to mechanical excitation under electric disturbance are compound vibrations decided by mechanical excitation, electric disturbance and parameters of the system. The coupled resonance vibration caused by electric disturbance and mechanical excitation was discussed as well. The conditions under which above coupled resonance occurs were presented. The results show that when the difference of the excitation frequency and the perturbation frequency is equal to some order of natural frequency, coupled resonance vibrations occur. 展开更多
关键词 toroidal drive electromechanical integration dynamics free vibration forced response
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单空位体系多尺度模拟 被引量:2
9
作者 郑立宝 王崇愚 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期5274-5280,共7页
基于多尺度协同算法,实行了统一动力学模拟方案,研究了单空位体系的位移分布与位移振荡行为、能量随时间起伏以及差分电荷密度与外部环境的影响.计算结果发现位移分布及其相关行为反映了单空位体系的量子力学效应;同时,体系总能、差分... 基于多尺度协同算法,实行了统一动力学模拟方案,研究了单空位体系的位移分布与位移振荡行为、能量随时间起伏以及差分电荷密度与外部环境的影响.计算结果发现位移分布及其相关行为反映了单空位体系的量子力学效应;同时,体系总能、差分电荷密度计算则给出了外部环境的影响,反映了经典效应与量子效应的耦合. 展开更多
关键词 多尺度杂化算法 统一动力学 电子态 原子位移 模拟方案 多尺度 空位 位移分布 量子力学效应 外部环境 电荷密度 协同算法 振荡行为
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基于气体动理学方法的多尺度稳态热辐射计算 被引量:1
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作者 张华波 周瑞睿 +1 位作者 李思达 孙亚松 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第S01期209-217,共9页
随着航空发动机燃烧室内燃气温度的提升,高温区域的热辐射问题将会变得更为重要,同时由于高温气体辐射导致辐射特性的剧烈变化,将会呈现出多尺度的现象,增加了辐射计算的难度。文章通过稳态离散统一气体动力学格式(SDUGKS,Steady Discre... 随着航空发动机燃烧室内燃气温度的提升,高温区域的热辐射问题将会变得更为重要,同时由于高温气体辐射导致辐射特性的剧烈变化,将会呈现出多尺度的现象,增加了辐射计算的难度。文章通过稳态离散统一气体动力学格式(SDUGKS,Steady Discrete Unified Gas Kinetics Scheme)的思路实现稳态辐射问题的求解,SDUGKS格式通过特征线差分离散的方法实现单元界面的重构,通过某种迭代格式来实现单元数据的更新,这一过程实现了对网格内部的辐射特性的有效模拟,该过程可适用于任何具体的辐射尺度。因此就可以在任意网格条件下实现多尺度问题的计算。文章引入了修正的延迟修正法(Deferred-correction,DC)实现单元数据更新,对单一尺度和多尺度问题进行了计算,在单一尺度问题中,验证了SDUGKS格式求解稳态辐射问题的正确性,进一步构造多尺度问题进行求解,论证了SDUGKS在多尺度问题计算中的渐近保持性质和准确性。 展开更多
关键词 热辐射 稳态 多尺度 离散统一气体动力学格式 延迟修正法 渐近保持
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Convergence proof of the DSMC method and the Gas-Kinetic Unified Algorithm for the Boltzmann equation 被引量:12
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作者 LI Zhi Hui FANG Ming +1 位作者 JIANG XinYu WU JunLin 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS 2013年第2期404-417,共14页
This paper investigates the convergence proof of the Direct Simulation Monte Carlo(DSMC) method and the Gas-Kinetic Unified Algorithm in simulating the Boltzmann equation.It can be shown that the particle velocity dis... This paper investigates the convergence proof of the Direct Simulation Monte Carlo(DSMC) method and the Gas-Kinetic Unified Algorithm in simulating the Boltzmann equation.It can be shown that the particle velocity distribution function obtained by the DSMC method converges to a modified form of the Boltzmann equation,which is the equation of the gas-kinetic unified algorithm to directly solve the molecular velocity distribution function.Their convergence is derived through mathematical treatment.The collision frequency is presented using various molecular models and the local equilibrium distribution function is obtained by Enskog expansion using the converged equation of the DSMC method.These two expressions agree with those used in the unified algorithm.Numerical validation of the converging consistency between these two approaches is illustrated by simulating the pressure driven Poiseuille flow in the slip transition flow regime and the two-dimensional and three-dimensional flows around a circular cylinder and spherical-cone reentry body covering the whole flow regimes from low speed micro-channel flow to high speed non-equilibrium aerothermodynamics. 展开更多
关键词 Boltzmann equation DSMC method Gas-Kinetic Unified Algorithm velocity distribution function convergence aerothermodynamics covering flow regimes
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Rebinding kinetics of dissociated amino acid ligand and carbon monoxide to ferrous microperoxidase-11 in aqueous solution
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作者 ZHONG RangBo LU Rong YU AnChi 《Science China Chemistry》 SCIE EI CAS 2013年第2期230-237,共8页
The rebinding kinetics of an amino acid ligand to ferrous microperoxidase-11 (MP11) after photolysis of aggregated ferrous MP11 was measured in aqueous solution with femtosecond transient visible absorption spectrosco... The rebinding kinetics of an amino acid ligand to ferrous microperoxidase-11 (MP11) after photolysis of aggregated ferrous MP11 was measured in aqueous solution with femtosecond transient visible absorption spectroscopy. The kinetics of CO rebinding to ferrous MP11 after photolysis of MP11CO was also measured in aqueous solution with femtosecond transient visible absorption spectroscopy. From these measurements, we found that either Val-11 or Lys-13 rebinds to ferrous MP11 exponentially with an 8 picosecond time constant in aggregated ferrous MP11 solution and that CO rebinds to ferrous MP11 nonexponentially with subnanosecond time scale in MP11CO solution. The kinetics of both the amino acid and CO rebinding to ferrous MP11 in MP11 system mimics that in carbon monoxide oxidation activator protein (CooA) or carboxymethyl cytochrome c (CmCytC) system. We also measured the kinetics of CO rebinding to ferrous MP11 in aqueous solution at different MP11CO concentrations and found that MP11CO concentration has an obvious effect on the kinetics of CO rebinding to ferrous MP11, where both the germinate yield and rate of CO rebinding to ferrous MP11 increase with the increase of MP11CO concentration. These findings suggested that the picosecond amino acid ligand rebinding process could disturb the proximal heme-ligand structure that possibly leads to the subnanosecond CO rebinding kinetics in MP11CO, CooACO and CmCytCCO systems. 展开更多
关键词 femtosecond transient absorption spectroscopy ferrous microperoxidase-11 concentration-dependent recombination kinetics aggregation tendency carbon monoxide
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