大时滞过程双自由度自整定内模控制

借助双控制器设计技术和继电反馈辨识方法 ,提出了一种双自由度自整定内模控制器 (自整定 TDF- IMC) .通过改进的继电反馈辨识方法获得被控对象模型参数 ,根据所得模型分别设计设定值跟踪 IMC和干扰衰减 IMC,并给出 TDF- IMC滤波时间常数的自整定规则 .给出的自整定TDF- IMC不但提高了传统 IMC的控制性能和鲁棒性 ,而且控制器设计同传统 IMC类似 。