具备触觉反馈的实时绳子打结仿真

实现了实时绳子打结仿真。绳子使用刚性杆模型和FTL(FollowtheLeader)变形算法。碰撞处理算法将刚性杆当作圆柱体,使用AABB层次结构提高碰撞检测效率,可以处理绳子的自碰撞和绳子与其它刚体的碰撞,并通过设置临时接触约束实现等效摩擦力。通过碰撞簇的识别检测结的形成并在FTL算法中将结作为一个整体处理,确保结形成后可以在空间自由运动。图形绘制算法对刚性杆进行曲线插值以产生光滑的绳子效果。用户通过触觉反馈设备控制绳子的运动。反馈力根据绳子的张力和约束条件计算,并使用时间域上取平均的方法消除反馈力抖动现象。最后给出仿真程序的运行效果。

多品种小批量生产环境下基于约束管理的混流制造运行控制技术研究

在多品种小批量生产环境中,现有的、以适应大批量重复型生产过程为主的混流制造技术难以得到推广,为实现此类生产环境下的精益化改造,出现了基于混流路径的混流制造新模式。在研究该模式总体架构的基础上,提出多品种小批量生产环境下基于约束管理的混流制造运行控制机制,并就混流路径规划、资源瓶颈识别与动态瓶颈管理等关键技术进行探讨,为进一步的研究应用提供基础。