巡检机器人2自由度弹性缓冲机构的设计与研究

针对现有的绳牵引式巡检机器人自身抖动较大影响图像识别准确率的问题,设计了一种有效减少巡检机器人自身抖动的2自由度弹性缓冲机构,用于连接绳索和巡检机器人。介绍了巡检机器人的现状,对带式输送机往复巡检系统总体方案进行了研究和设计。据此,使用ADAMS建立虚拟样机模型,重点仿真分析机器人在水平匀速巡检工况下,2自由度弹性缓冲机构的减振效果,并得出其最佳弹性系数。最后搭建实验测试平台,通过实验和仿真的结果表明:2自由度弹性缓冲机构能够大幅减少巡检机器人主体的上下抖动,提高巡检机器人图像及其他传感器识别准确率。