无碳小车绳轮机构的设计

对可提供4J重力势能的无碳小车的绳轮机构进行了设计.在设计中,选取定滑轮材料为尼龙,并采用控制变量法对不同材料绕绳的打滑率进行了计算,确认选择聚氯乙烯为绕绳的最佳材料.在初始条件一定的条件下,对绳轮机构的预紧力进行研究,确认预紧力不小于0.5 N时,无碳小车的打滑率最低.通过对绕绳轴直径进行分析,确认圆锥形轴在保持无碳小车平稳性方面具有优越性,并确定圆锥形轴的锥度为4°,底面直径为40 mm,高度为70 mm.

一种外骨骼负重重心波动调节机构设计与研究

针对下肢外骨骼机器人在使用过程中,负重重心在矢状面垂直方向上的轨迹波动造成的能量消耗和冲击等问题,在常规双驱动单元外骨骼的髋部和背部设计了一种新型的连杆绳轮机构。该机构使外骨骼所承载的负重在人体重心在矢状面内做波浪形轨迹运动时与之做方向相反的运动,减小负重重心的轨迹波动,增加人体负重行走时的稳定性。在分析人体重心在行走状态下矢状面内的运动轨迹的基础上,确定了新机构的结构方案和尺寸。运用Denavit-Hartenberg方法和连杆设计理论求解出外骨骼在装备和未装备髋背机构时负重的重心轨迹,最后通过ADAMS的运动仿真进行验证,结果表明:这种髋背机构可明显降低负重重心的轨迹波动。

气吸式育苗穴盘自动摆放机的设计与试验

工厂化育苗中广泛使用育苗穴盘,播种前育苗穴盘的摆放工作枯燥费时、劳动强度大。为实现育苗穴盘的自动摆放,设计了一种气吸式育苗穴盘自动摆放机,使用真空吸盘吸取育苗穴盘。同时,设计了真空取盘装置、运动装置和控制系统,并试制了样机。试验表明:真空泵供电电压、吸盘座缓冲弹簧、吸盘间距3个因素对摆放成功率的影响均不显著。在ZQ370-02PM真空泵供电电压(18.0±0.05)V的条件下,使用4个9mm三层风琴型真空吸盘,摆放500次,摆放成功率为99.6%。气吸方法可实现50穴育苗穴盘的自动摆放。