两关节绳驱式欠驱动手爪设计与仿真分析

传统攀爬机器人的抱持机构都是采用全驱动的机构,具有结构复杂,控制繁琐,无自适应的缺点。为了改变这种状态,提升攀爬机器人抱持机构的抱持性能,设计了一种基于绳驱式欠驱动原理的抱持机构,具有结构简单,驱动源较少,自适应好的优点。同时对此欠驱动机构进行静力学模型的建立,并运用ADAMS/Cable模块对欠驱动手爪进行运动学以及动力学仿真分析。此仿真方法为绳驱式欠驱动手爪仿真提供了一种新的方法,并通过仿真验证轮手抱持杆件的可行性,从而验证了欠驱动手爪作为攀爬机器人抱持机构的可行性。

一种绳驱蛇形臂机器人的设计方案

近年来,随着核能、航空航天等领域的发展,复杂危险环境的狭小空间作业需求不断提升,传统的工业机器人受关节肘的约束,不便于进入狭小空间中进行作业。为应对这一需求,本文采用仿生学思路,仿照蛇形设计了一款绳驱式的蛇形臂机器人,采用电机驱动后置,三绳驱动与关节固连的形式,能够较好地实现狭小空间中的连续避障、探测及作业。