双臂皮革绷板机器人的仿真分析

为了解决目前皮革绷板干燥工序中专用绷板设备自动化、智能化程度低且操作工人劳动强度大的现状,本文利用双臂协同技术,设计了一款皮革绷板机器人。采用D-H法为双机械臂建立了空间坐标系与运动学模型,在MATLAB软件中分析了双机械臂的操作空间。利用ADAMS软件完成了整机虚拟样机模型的建立,对双机械臂进行了仿真。结果表明,双臂操作空间可满足皮革绷板工艺需求,机械臂选型合理;机械臂各关节角速度及角加速度曲线平稳,说明双机械臂可完成皮革的绷板操作。

绷板干燥工序中皮革最佳拉伸点的试验探究与识别定位算法研究

本文旨在解决皮革绷板干燥工序中皮革最佳拉伸点的自动化选取难题。通过对大量皮革轮廓和人工拉伸绷展皮革的工艺动作进行分析,确定了选择合理的皮革必选拉伸点和拉伸间距是提高皮革得革率的关键因素。通过正交试验,得出了头尾两侧与平行中脊线身体两侧的最佳拉伸点间距分别为12 cm和9 cm。基于此,本文提出了一种基于最简骨架法和画圆相交法的皮革最佳拉伸点识别定位算法。该算法通过机器视觉获取皮革源图像,并经过预处理去除图像缺陷和突出轮廓。然后,利用细化算法提取图像骨架,通过卷积运算筛选出皮革中的脊线和四肢,得到最简骨架,从而确定必选拉伸点。在确定必选拉伸点的基础上,利用画圆相交法确定皮革的其他轮廓区域,并获取其余拉伸点。本文的最佳拉伸点识别算法对于皮革拉伸板干燥工序的自动装备研发具有重要意义,并为提高皮革得革率和优化工艺提供了重要参考。

自动化皮革绷板机的设计与应用

为解决目前皮革在绷板干燥工序中相关设备自动化、智能化程度低的问题根据现有绷板干燥工序的加工需求,对绷板框架、自动上下夹机构和末端执行器进行设计,并对工业机械臂合理选型,完成了整个自动皮革绷板机的设计。控制系统采用STM32单片机作为下位机,通过视觉识别和各类传感器来完成各步工序的状态监控。结合自动皮革绷板机提出了新的工艺流程,可确保皮革的干燥度和得革率达到要求。自动化皮革绷板机的成功设计可大幅提高皮革生产效率和节约人力成本,对推进皮革生产行业的智能化、自动化发展具有积极意义。

一种皮革绷板机

专利名称:一种皮革绷板机专利公开号:CN218521276U申请人:河北宏龙环保科技有限公司摘要:本实用新型涉及皮革加工设备技术领域,尤其涉及一种皮革绷板机。箱体内部设置有若干烘干装置,双轨道包括两根相互平行设置的C形传送轨道,且两个所述C形传送轨道中间设置有预设间距的活动空间,网板设置有若干个,且各所述网板卡设在所述活动空间内,所述网板沿所述双轨道的设置方向运动,驱动机构与所述双轨道相连接,所述驱动机构用于驱动所述网板在所述双轨道上运动。通过设置双轨道,使网板在移动中保持稳定,确保不会在移动中发生网板脱轨掉落问题,也确保了现场工作人员的身体健康,同时也避免了因此产生的财产损失问题。

Finclip自动绷板干燥机

芬兰Viljanmaan Konepaja Ky皮革机械有限公司素以Finvac真空干燥机闻名于世。近几年又在该机基础上研制成功新型Finclip自动绷板干燥机。该机适于加工大牛半张皮、绵羊皮、山羊皮和水牛犊皮。含水量从27％下降至14％,产量60—70张大牛半张皮/小时,得革率比人工绷板增加3％。

一种自动化皮革绷板装置

专利公开号:CN113981154A申请人:陕西科技大学摘要:本发明公开了一种自动化皮革绷板装置,包括绷板模块,所述绷板模块上方为视觉模块,所述绷板模块外围连接有上下夹装置,下方依次为升降模块和承托模块,所述上下夹装置两侧对称设置有输送模块。本发明可通过视觉模块的深度摄像头识别皮革的轮廓,确定皮革的抓取点,绷板模块采用多滑轨设计,配合夹子和机械手,能够自动完成皮革绷展过程,进而将皮革固定在绷板模块上,同时机械手也可实现皮革与夹子的脱离,进而实现皮革与绷板模块的分离。

简易手工绷网框板制作与使用

简易手工绷网框板制作与使用杨立鹏目前各种绷网机品种很多，使用方便，的确为推广丝网印刷起到了积极作用。随着同印业的发展，必然会出现更多更好的绷同机具。绷网机具对要求较高的机械印刷无疑是必不可少的。但就现实丝网印刷的发展状况而论，手工绷网、手工网印占很大...

提高南安板鸭质量应抓三关

为了提高南安板鸭的质量。我所于1988年7月7日兴建了一个新板鸭厂,计生产板鸭130965只,在整个生产过程中着重抓了毛鸭选择、育肥期饲养和板鸭加工三个环节,提高了板鸭的质量,使出口率由60％提高到98.6％。现就具体做法简述如下。

板鸭“谱写”共青致富经

“板鸭起家,羽绒发家”这一民间俗谚,在共青城内从上世纪流传至今,可见板鸭在共青人心中的地位举足轻重。每年寒露至次年立春前,是共青城板鸭加工的黄金时期。精心养育近百日的花鸭在经过宰杀挂钩、浸烫脱毛、割脚翅、拉杂、搓盐、码缸腌制、浸泡漂水、绷板定型、捡板穿绳打篙进架等工序后,变身为肉嫩、味鲜、骨脆、肥而不腻的共青城板鸭,成为共青城市当之无愧的特产金字招牌。近年来,为进一步挖掘共青城板鸭产业发展潜力,共青城市政府不断加强顶层设计,增强产业扶持力度,发挥“共青城板鸭”品牌效应,扩大市场规模,以产业跃升,推动区域经济可持续发展,助力群众增收致富。

拉伸位置与拉伸力对皮革面积变化的影响探究

为解决目前皮革绷板干燥工序自动化、智能化程度不高,专用生产设备短缺的问题,文章通过搭建实验平台,设计正交实验,探究羊皮在绷板干燥工序中拉伸位置及拉伸力对皮革面积变化的影响,从而得到最佳的拉伸位置与拉伸力,为皮革自动绷板机的设计提供理论基础。通过将羊皮理想化处理,利用边缘依次画圆法确定出不同拉伸距离和拉伸点,并改变拉力大小,通过方差与极差分析表明,在垂直于皮革背脊线方向的拉伸点选取距离为9 cm,平行于皮革背脊线方向的拉伸点距离为12 cm时,为最佳拉伸点间隔距离;在垂直于背脊线的单个拉伸点受力为15 N时,平行于脊线的单个拉伸点受力为10 N时,为最佳拉伸力。

基于计算机视觉技术的皮革边缘抓取点的定位

皮革边缘抓取点的准确定位是实现皮革自动绷板的关键环节。在皮革自动绷板过程中,为了实现对形状不规则和摆放位置不固定的革坯准确抓取,提出了基于计算机视觉技术对于革坯边缘抓取点进行定位的技术思路。首先利用棋盘格对相机进行标定,通过对采集的图像进行预处理,提取图像单像素轮廓,然后运用坐标系转换和轮廓点—质心角度算法筛选出革坯目标抓取点,最后结合标定后的相机像素精度,计算抓取点和质心的实际距离。方法平均运行耗时32.48 ms,平均定位角度误差0.16°,平均定位距离误差0.56 mm,这表明本方法可以准确实现对革坯边缘抓取点的定位,满足革坯自动绷板定位的需求。

东北梅花鹿、马鹿生皮在乐器制作中的应用初探

文章列述了皮膜的基本构造及物化特征,简介了试验方法、技术路线及实验效果,文章指出:鹿皮有较好的声学性能,用做乐器音响皮膜符合民族传统审美习惯,并具有一定的特色;皮质优良,抗张强度、韧性等达到或超过蟒皮;国内资源丰富,易于推广应用。

轻纺

高档鞋用防水系列皮革及制品 (98060102A) 编号:QF98—9—1 该项目研制开发了防水系列牛软鞋面革、猪鞋里革及皮鞋三大系列共10个新产品。防水皮革采用的工艺路线为:灰碱法脱毛,铬盐鞣制,剖牛蓝湿革或猪硝皮,多种复鞣剂联合复鞣,防水加脂及固定;牛鞋革采用真空挂晾及绷板干燥,聚氨酯涂饰;

印度羊皮服装革的加工

印度是生产羊皮的国家,对于服装革的工艺研究较多。本文叙述了东印度植物鞣羊皮(植物鞣半硝革)、盐湿羊皮加工成正面和绒面服装革的详细工艺方法。

基于程序分析的皮革干燥回潮工序改善研究

以BE公司干燥回潮工序所在车间的生产现状为研究对象,利用程序分析、5W1H和ECRS等技术方法对在制品搬运流程中存在的浪费进行了系统的分析,并结合现场改善的理论方法提出了相应的解决方案。