直升机纵向缆位控制系统建模及仿真研究

针对直升机吊放声纳任务中的缆位控制问题,由于受到海风和洋流的影响,使探测潜艇方位精度不准确。为解决上述问题,建立了一种分段化的纵向缆绳声纳系统动态数学模型。为了真实地仿真缆绳的运动特性,在模型中引入海面风及洋流干扰的影响,并给出了参考缆位角的配平计算方法;最后,结合缆绳和直升机模型,提出了一种模糊PID的缆位控制方法,实现了对缆位角的跟踪与保持。仿真结果表明,建立的数学模型能较好的模拟缆绳运动,设计的控制器具有较强的跟踪性能和抗干扰能力,具备一定的工程应用价值,并为准确测量潜艇目标方位提供了依据。

某机载探测系统自主回收技术的实现

针对某机载探测系统探头回收自动化程度低的问题,提出了在无需操作员干预情况下实现探头自主回收的技术方法。采用了先进的控制算法,将缆位角与探头、缆长进行结合并引入了绞车控制系统,使绞车对探头的回收速度及缆长可进行实时调整,并给出了3种不同缆位角摆动条件下缆长与探头回收速度的控制曲线关系。研发了自主回收装置,设计了能够实现自主回收功能的探头回收机构。实验验证表明:在无需人为干预的条件下,在缆位控制系统及自主回收机构的配合下,系统实现了对探头快速、安全的回收。