直升机纵向缆位控制系统建模及仿真研究

针对直升机吊放声纳任务中的缆位控制问题,由于受到海风和洋流的影响,使探测潜艇方位精度不准确。为解决上述问题,建立了一种分段化的纵向缆绳声纳系统动态数学模型。为了真实地仿真缆绳的运动特性,在模型中引入海面风及洋流干扰的影响,并给出了参考缆位角的配平计算方法;最后,结合缆绳和直升机模型,提出了一种模糊PID的缆位控制方法,实现了对缆位角的跟踪与保持。仿真结果表明,建立的数学模型能较好的模拟缆绳运动,设计的控制器具有较强的跟踪性能和抗干扰能力,具备一定的工程应用价值,并为准确测量潜艇目标方位提供了依据。

直升机缆位系统建模与仿真

针对直升机绞车收放时缆位保持问题,建立了负载出水回收进舱阶段缆位的动力学模型。由于浮力与洋流作用突然消失,负载出水后发生摆动,将负载的摆动作为带有理想约束的质点系动力学系统,采用拉格朗日方程建立动力学模型。考虑直升机悬停提升的情况进行仿真,仿真结果表明建立的数学模型能够较好的模拟负载摆动时的缆位变化。