机器人操作臂离线编程仿真系统

简述了离线编程仿真系统相对传统示教编程的优势,提出了基于OpenGL与QT的机器人操作臂离线编程仿真系统,建立机器人操作臂及工件的三维模型并实现了机械臂的运动学动态仿真。设计开发了离线编程仿真系统各功能模块,包括机器人语言编程模块(编程语言及其翻译器)、运动规划模块、机器人运动仿真模块、模型管理及辅助模块等。最后给出了仿真系统对机器人搬运工件的应用实例。

HedraMedical医疗编程仿真系统在机器人放疗领域的应用

本文提出了一种基于三角网格编程仿真系统框架(Hedra CAM),并介绍了该系统框架在机器人手术平台的实际应用。在实际应用中,该系统首先对数模网格化并导入,再对三角网格数模进行运动建模,搭建整个应用布局,然后对布局中目标数模进行拓扑分析,构造出运动点位信息,再交由应用布局实验与分析。实践表明,本编程仿真系统框架成功应用于机器人手术平台,并可辅助机器人手术平台的开发和应用。在具体应用中,系统包括离线模块和在线模块两部分,其中离线模块提供安全区域和治疗计划,在线模块实时显示和处理实际机器人手术平台工作场景数据。