基于一致性理论的多机器鱼编队控制

针对多机器鱼系统的一致性问题,设计一种基于一致性理论的多机器鱼编队控制模型。采用一个基于拓扑结构的多机器鱼编队控制模型描述机器鱼之间的信息交换方式,分析该模型下的有向网络取得渐近一致性的条件,并应用到领航者—跟随者模式下的编队控制中,将任意的队形转化为"一跟一"的局部"领导–跟随"关系并奔向目标区域,并在水中机器鱼2D仿真平台上进行仿真分析。仿真结果表明:该编队理论在多机器鱼控制系统中是有效的。