浅析船舶编队的控制

本文介绍了船舶编号的控制,研究了船舶编队控制的特点,首先详细从船舶编队控制结构、编队路径规划、2个方面分别对现状和方法进行分析,接着从各个方面指出了目前船舶编队控制技术的瓶颈,并提出船舶编队问题与控制技术的不足,最后结合船舶编队技术的发展现状,指明了未来船舶编队技术发展的方向,并展望了未来船舶编队发展的技术前景。

救援无人机群协同飞行控制系统设计

为解决单架无人机工作效率低、适用场景单一的问题,本文对目前比较流行的3种协同飞行控制系统进行研究,通过分析这3种协同控制飞行系统的优缺点,对长机-僚机控制方法进行了改进,以期为相关人员提供参考。

船舶编队控制综述

研究了船舶编队控制的特点,从船舶编队控制结构、编队路径规划、编队运动建模和编队运动控制4个方面分别对现状和方法进行分析;介绍了船舶编队控制原理,描述了船舶编队领导-跟随结构、虚拟结构、图论结构、基于行为结构的数学表示方法及应用场景;针对船舶编队路径规划,总结了编队环境建模、全局路径规划和局部避碰规划等最新方法及其特点,展示了基于粒子群优化算法的船舶编队局部避碰效果;针对船舶编队控制运动建模,构建了考虑干扰、控制时延和约束的船舶编队水动力模型,并将该模型在船舶编队过闸控制场景中进行了验证;针对船舶编队运动控制,归纳了典型集中式、分散式和分布式编队控制器特点,指出分布式编队控制器具有更好的鲁棒性和可扩展性,设计了基于分布式模型预测控制的编队航行控制器。研究结果表明:目前船舶编队控制技术瓶颈主要体现在有人/无人编队共融、岸端驾控为主的内河船舶编队控制、不确定干扰下的船舶编队控制、通信受限下船舶编队鲁棒控制、特殊水域船舶编队控制和船舶编队控制一致性等方面;在未来船舶编队发展中,应重点解决船舶编队分布式协同控制、船舶编队任务多元化控制、基于生物群体机制的船舶编队控制、特殊水域船舶编队控制、人工智能技术在船舶编队控制中的应用等问题。