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网络化Euler-Lagrange系统的分布式编队机动控制
1
作者
杨吉康
于晋伟
杨卫华
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
2023年第7期870-883,共14页
研究了网络化Euler-Lagrange系统自适应编队机动控制问题.针对参数不确定的Euler-Lagrange系统,利用滑模控制方法提出了一种自适应编队机动控制算法.基于Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的稳定性.该算法的显著特点是通过引入一种特...
研究了网络化Euler-Lagrange系统自适应编队机动控制问题.针对参数不确定的Euler-Lagrange系统,利用滑模控制方法提出了一种自适应编队机动控制算法.基于Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的稳定性.该算法的显著特点是通过引入一种特殊的有向网络拓扑来描述智能体之间的通信交互行为,使得系统中跟随者在不需要知道或估计时变机动参数的情况下,能够实现编队的方向、平移、形状的连续改变.最后对提出的自适应编队机动控制算法进行数值模拟以验证该控制方案的有效性.
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关键词
编队机动控制
分布式
控制
网络化Euler-Lagrange系统
滑模
控制
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职称材料
基于Shape Theory和Flocking的多智能体编队机动控制
2
作者
何嘉诚
姚其峰
+2 位作者
代小林
宫大为
孙旭红
《自动化与仪表》
2020年第5期26-30,共5页
多智能体编队机动控制技术是多智能体控制的一个重要子任务。该文提出了一种基于Shape Theory和Flocking的多智能体编队机动控制算法,该算法能够控制一组智能体在保持目标队形的情况下,顺利避开障碍物并到达目标位置。该算法根据可行路...
多智能体编队机动控制技术是多智能体控制的一个重要子任务。该文提出了一种基于Shape Theory和Flocking的多智能体编队机动控制算法,该算法能够控制一组智能体在保持目标队形的情况下,顺利避开障碍物并到达目标位置。该算法根据可行路径设置相应的路径点和限制区域,使用基于Shape Theory的编队队形控制算法在每个限制区域中计算出满足目标队形约束的目标编队,再使用Flocking算法使智能体依次奔向这些目标位置。最后,通过仿真实验验证了该算法的有效性。
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关键词
多智能体
编队机动控制
Shape
Theory
Flocking算法
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职称材料
题名
网络化Euler-Lagrange系统的分布式编队机动控制
1
作者
杨吉康
于晋伟
杨卫华
机构
太原理工大学数学学院
出处
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
2023年第7期870-883,共14页
基金
山西省自然科学基金项目(20210302124546)。
文摘
研究了网络化Euler-Lagrange系统自适应编队机动控制问题.针对参数不确定的Euler-Lagrange系统,利用滑模控制方法提出了一种自适应编队机动控制算法.基于Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的稳定性.该算法的显著特点是通过引入一种特殊的有向网络拓扑来描述智能体之间的通信交互行为,使得系统中跟随者在不需要知道或估计时变机动参数的情况下,能够实现编队的方向、平移、形状的连续改变.最后对提出的自适应编队机动控制算法进行数值模拟以验证该控制方案的有效性.
关键词
编队机动控制
分布式
控制
网络化Euler-Lagrange系统
滑模
控制
Keywords
formation maneuver control
distributed control
networked Euler-Lagrange system
sliding mode control
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于Shape Theory和Flocking的多智能体编队机动控制
2
作者
何嘉诚
姚其峰
代小林
宫大为
孙旭红
机构
电子科技大学机械与电气工程学院
出处
《自动化与仪表》
2020年第5期26-30,共5页
基金
国家自然科学基金项目(61603076,51305066)
国防预研基金项目(32102030508,32104060402,41426040104,41426050204,41426050601)。
文摘
多智能体编队机动控制技术是多智能体控制的一个重要子任务。该文提出了一种基于Shape Theory和Flocking的多智能体编队机动控制算法,该算法能够控制一组智能体在保持目标队形的情况下,顺利避开障碍物并到达目标位置。该算法根据可行路径设置相应的路径点和限制区域,使用基于Shape Theory的编队队形控制算法在每个限制区域中计算出满足目标队形约束的目标编队,再使用Flocking算法使智能体依次奔向这些目标位置。最后,通过仿真实验验证了该算法的有效性。
关键词
多智能体
编队机动控制
Shape
Theory
Flocking算法
Keywords
multiagent
multiagent formation maneuver control
Shape Theory
Flocking algorithm
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
网络化Euler-Lagrange系统的分布式编队机动控制
杨吉康
于晋伟
杨卫华
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
基于Shape Theory和Flocking的多智能体编队机动控制
何嘉诚
姚其峰
代小林
宫大为
孙旭红
《自动化与仪表》
2020
0
下载PDF
职称材料
已选择
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