基于脉冲算法的多智能体系统编队牵制控制

在有向动态网络结构下,利用平均脉冲间隔分别研究带有同步脉冲、不活跃脉冲及失步脉冲的领导者时变编队控制问题;将领导者时变编队控制问题和跟随者时变牵制控制问题分别转换为渐近稳定性问题,并为3种脉冲情况下的领导者渐近稳定性问题提出统一格式的准则;结合该准则提出一个充分条件,进而证明基于脉冲算法的领导者的状态能够实现时变编队控制,同时跟随者的状态收敛到领导者形成的凸包。结果表明:基于脉冲算法的线性多智能体系统可以实现编队牵制控制;数值仿真实例验证了结果的有效性。