基于双目视觉的油罐车罐口识别定位方法

为了实现上装鹤管的自动对接,提出一种基于双目视觉的油罐车罐口识别定位方法。首先对双目相机进行系统标定和手眼标定,然后对双目相机采集到的图片进行立体校正消除相机畸变,接着对图像进行预处理并用霍夫圆变换识别出油罐车罐口的圆形图像,最后进行立体匹配获得油罐车罐口的视差图并用三角测量方法计算立体深度信息,结合立体深度信息计算出罐口圆心的三维坐标,完成立体定位。实验结果表明,提出的方法精度达到鹤管自动对接要求,满足在线定位需求。