煤矿立井提升罐道绳维检系统的研究与应用

煤矿立井罐道绳提升系统的维检多年来一直采用原始的人工维护方式,为了提升维检效率、提升安全管理水平,本次研究搭建了立井提升罐道绳智能巡检与防护系统,研发了维检机器人来替代目前手工维检方式。通过远程集中监控平台,以无线的方式对井筒内作业的机器人集群进行远程集中控制或现场自动控制,完成钢丝绳罐道的不间断和360°全方位断丝检测和涂油维护、绳径监测和滑套磨损检测。维检机器人集成结构设计实现多功能融合;维检系统整体控制架构的“分散式”独立控制模式、机器人手臂的应急弹开功能保障了系统整体的可靠运行。