网络化遥操作系统的全状态时变约束控制研究

本文针对全状态时变约束下的遥操作系统,在系统不确定和非对称时变时滞下研究了主-从系统之间的同步控制问题。为提高主-从系统同步精度,避免因系统状态突然增大导致的碰撞问题,本文创新性地将系统的全状态时变约束问题转化为系统的稳定性问题。同时,针对主-从系统之间的不对称时变时延,通过引入新的非线性观测器来保证闭环遥操作系统的稳定性。进而,引入了径向基神经网络来在线估计系统动态不确定项,并应用Nussbaum增益处理系统参数不确定,保证了系统的零误差追踪。通过构造新的障碍Lyapunov函数证明了主-从系统的稳定性和同步性能。最后,仿真实验验证了所设计控制算法的有效性。

CAN总线转网络化井下遥传仪器通讯系统设计

为了解决采用网络化架构设计的测井地面系统与采用CAN总线接口设计的井下仪器的互联通讯问题,设计开发了专用的井下遥传COM转接板,其硬件系统基于ARM+DSP双控制芯片架构设计,同时实现TCP/IP网络接口与CAN接口;板级程序基于嵌入式实时操作系统实现,采用模块化的方式实现协议互转,模块开发相对独立且耦合程度低。该COM转接板目前已经大量应用于快速成像过钻具测井系统(FITS)中,实现了FITS地面控制系统与井下各仪器之间实时、可靠的数据传输。

基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统研究

介绍的基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统是在原"SIWR-II型水下机械手试验样机"的基础上,建立了操纵杆控制方式以及局域网络控制方式实现的.本文介绍了该系统的组成、工作原理、及关键软件的设计.建立了一个基于局域网的水下作业机械手遥操作实验系统,操作者通过操纵杆控制以及局域网可以在本地或远程控制机械手完成抓取、搬运和放置工件的作业任务,为水下机器人机械手作业技术的深入研究打下了基础.

水下作业机械手遥操作实验系统的研究

水下机器人在恶劣的工作条件下作业 ,对其采用先进的控制技术具有十分重要的意义。针对SI WR_Ⅱ水下机械手样机 ,开展了主从遥操作控制系统的研究 ,并实现了基于操纵杆的控制。