基于预测控制的网络时延补偿策略研究

针对网络控制系统(NCS)中的时延问题,在分析网络时延特性的基础上,本文提出对系统采用预测控制策略进行时延补偿。为克服网络控制系统中时钟不易精确同步的问题,该策略用易于测量的网络往返时延代替不易单独测量的前向时延和后向时延,不但采用MATLAB/True Time仿真工具箱对实际系统进行了仿真研究,还使用网络实验控制平台对实际的电机控制系统进行了实验研究。仿真和实验结果表明,该策略可以对网络时延进行精确补偿,保证网络控制系统具有良好性能。

网络控制系统在线时延预估策略与实现

分析网络时延的产生以及影响其取值规律的原因,提出网络时延在线预估法以预估将来时刻可能产生的控制器与执行器之间的时延。在CAN bus网络控制实验平台上对该预估法的有效性进行验证,实验结果表明,该方法准确地预估出下一时刻网络时延的大小,并且基于预估到的网络时延设计的控制器很好地保证了控制系统的稳定性。