新能源汽车车联网关键技术与网联控制平台的设计实现研究

传统“GPS+INS”惯导系统用于城市空间区域汽车循迹定位中,通常存在着精度低、成本高等问题,在此基础上提出基于V-SLAM技术拍摄道路环境信息、RTK-GPS高精准车辆质点定位的方案,使用EKF滤波器建构起观测环境图像的三维特征图,能够确定ORB三维地图中跟踪车辆对象的目标位置。基于NVIDIA JetsonTX2微处理器、激光测距雷达、GPS定位技术建构起网联车辆行驶的任务控制管理系统、车联网云控系统,使用Pure Pursuit算法跟踪被测车辆的行进轨迹、前后轮转角的运动姿态并修正位姿,利用ApriITags视觉定位方法监测车辆泊车的视觉定位位姿、生成高精度泊车轨迹,可提升自动驾驶车辆的状态反馈效率、循迹任务跟踪的监控质量。