管道连接件安装作业机器人群体作业技术研究

为了解决水下大口径油气管道沟槽式连接件安装不便的问题,研制了水下大口径管道沟槽式连接件安装作业机器人。同时为了进一步提高连接件的安装作业效率,缩短铺管作业时间,提出了管道连接件安装作业机器人群体作业技术方案,并从机器人群体的组成、通讯方式、作业流程等方面进行了介绍。借助机器人群体作业技术,可以使得水下作业机器人协同作业,节约生产成本。

农用无人机群体作业下的一致性控制

对有leader的农用无人机群体作业下的一致性控制问题进行研究。针对农用无人机间通信时滞和农用无人机与leader间时滞相同的情况,采用时域LMI方法得到农用无人机群体作业下达到一致性的充分条件,通过解线性矩阵不等式得到了系统的最大容时滞许值。最后,通过仿真实验验证了结论的正确性。

野外群体作业定位监控系统设计

分析了当前野外作业监控存在的不足。提出了一种采用北斗和本地网络地图服务实现的野外群体作业定位监控系统。该系统支持移动监控,适合于中小型群体作业的监控。文中对系统的功能与实现进行了详细的描述。阐明了位置信息编解码、北斗通信协议、本地网络地图服务器构建等关键技术。测试表明。系统设计达到了预期的目标。