基于嗅觉的水下机器人化学羽状物追踪定位方法

针对真实水流环境下的水下机器人化学羽状物追踪问题,参考生物嗅觉定位原理,提出化学羽状物源头概率分布地图的绘制算法和水下机器人搜索羽状物源头的路径规划策略,提高了机器人搜索羽状物源头的效率以及准确性。化学羽状物在流场中释放后,水下机器人采集在搜索区域内探测到的流场和羽状物的信息,利用贝叶斯理论描述出羽状物在空间和时间上的变化,绘制出羽状物源头概率分布地图,通过人工势场法规划出一个最优的搜索轨迹,达到羽状物探测概率的最大化,水下机器人能够沿规划路径跟踪羽状物直到发现羽状物源头。通过真实水流环境下进行的机器人追踪实验结果验证了该规划策略的可行性。

四角菱根系的发育和功能

[目的]研究四角菱(Trapa quadrispinosa Roxb.)根系的发育和功能适应性特征。[方法]采用人工水槽对四角菱幼苗进行培养观察,设置切除不定根、切除羽状物(特化不定根)以及同时切除不定根和羽状物3个处理,并与正常生长的植株进行对比。[结果]四角菱的胚根和羽状物进行有限生长,胚根停止生长后顶端出现褐化死亡;胚根基部和茎节上的不定根向水底泥层生长,并在泥层中弯曲生长;羽状物的分枝常为4列,呈辐射对称分布;切除不定根保留羽状物以及同时切除不定根和羽状物后,新产生的漂浮叶片出现黄化现象,而除去羽状物保留不定根的叶片没有黄化。[结论]随茎生长而向顶端发生的不定根系替代了胚根系,更有效地固定水体中柔细漂浮的植株,并具有吸收无机盐的重要功能,而羽状物是不定根特化的补充性光合器官。

战国羽旌考

战国羽旌考王厚宇，谷玲《列子》云：“黄帝与炎帝战，以鹰为旗帜。”这是鸟羽用于旌旗的初始，也是我国早期的旗帜之一，由于历史的原因，我国早期的羽旌形象无法考见。历代的经学家也对此各抒己见，莫衷一是。可喜的是战国青铜器纹饰中有诸多羽旌图像，是研究古代羽旌和...

战国时代的羽旌

《列子》云:“黄帝与炎帝战,以鹃弱鹰鸢为旗帜。”这是鸟羽用于旌旗的初始,也是我国早期的旗帜之一。由于历史的原因,我国早期的羽旌形象无法考见。历代的经学家也对此各抒己见,莫衷一是。可喜的是战国青铜器上有诸多羽旌图像,是研究古代羽旌和相关旗制的宝贵资料之一。 一 战国青铜器上的羽旌图像,皆是镶嵌铜器和刻纹铜器上的纹饰。镶嵌铜器有传世铜器车马猎纹鉴(以下简称车马猎纹鉴),故宫博物院所藏射猎攻战纹铜壶(以下简称故宫壶),河南汲县山彪镇出土的水陆攻战纹铜鉴(以下简称山彪镇鉴),成都百花潭出土的射猎攻战纹铜壶(以下简称百花潭壶)。刻纹铜器有山东长岛王沟出土的铜鉴(以下简称长岛鉴),江苏淮阴高庄墓出土的铜箅形器和铜器残片(以下简称淮阴铜箅形器和铜器残片)。这几件铜器来历清楚,鉴定准确,图像清晰,资料翔实,皆为战国早中期的器物。其出土地点虽有河南、四川、山东、江苏四省,但纹饰中的人物形像、服饰用具、仪礼内容。