可实现自动翻正的仿生四足机器人的设计与分析

针对四足机器人从空中无意跌落或被空投时的姿态调整及安全着陆问题,设计了一种可以实现自动翻正和落地缓冲的仿生四足机器人;建立了双刚体运动学模型,推导了转身率与弯曲角之间的关系;以能量耗散最小为优化目标,建立了优化问题的数学模型,求解了最优输入速度及对应的能量;在此基础上,设计了含有3个电机的机器人样机,分析了整个翻身落地过程的动作时序,建立了动力学模型并进行了仿真。仿真结果表明,该机器人结构及输入参数可以实现自动翻正,设计的腿部弹簧有助于避免机器人翻倒,减小了落地碰撞的加速度,起到了落地缓冲作用。文中设计与分析过程为可实现自动翻正的仿生四足机器人的研发提供了参考。

周-特氏联合指数法研究丙泊酚和咪唑安定致小鼠翻正反射消失的相互作用

目的用Chou-Talalay联合指数法研究丙泊酚和咪唑安定致小鼠翻正反射消失的相互作用.方法120只2月龄雄性KM小鼠分成丙泊酚(P)组、咪唑安定(M)组、丙泊酚和咪唑安定合用(P+M)组,分别观察腹腔注射单剂量丙泊酚、咪唑安定、以及丙泊酚、咪唑安定以剂量比25:18合用致小鼠翻正反射消失的量效关系.根据联合用药后量效关系的改变,应用Chou-Talalay联合指数法分析丙泊酚和咪唑安定的相互作用.结果在致小鼠翻正反射消失的效应fa从0.1增大到0.9,相应的CI值从0.433(95%可信限0.335～0.563)逐渐减小到0.360(95%可信限0.279～0.468),不同效应时CI值95%可信限的上限均小于1.结论经Chou-Talalay联合指数法分析后判定,丙泊酚和咪唑安定联合应用在致小鼠翻正反射消失的不同剂量和效应水平均表现为明显协同作用,且这种协同作用随剂量和效应水平的增加而增强.

去甲肾上腺素、酚妥拉明对异氟醚、丙泊酚小鼠翻正反射消失持续时间的影响

目的探讨全麻药催眠作用与α受体之间的关系。方法小鼠10只,侧脑室注入(icv)10μl酚妥拉明(phentolamine),观察其翻正反射是否消失。另取小鼠40只,随机分为两大组,每组20只,分别给予异氟烷(isoflu-rane)、丙泊酚(propofol),待其翻正反射消失后1 min,再将每大组均分为两亚组,每组10只,分别icv去甲肾上腺素(noradrenaline,NA)或人工脑脊液10μl,观察2组翻正反射消失的持续时间(简称睡眠时间)。结果酚妥拉明icv不能引起小鼠翻正反射消失。NA虽可使异氟烷、丙泊酚小鼠睡眠时间延长,但与人工脑脊液相比,差异无显著性(P>0.05)。结论α受体不是全麻药催眠作用的主要靶位。

攀网法与翻正反射法测定肌松药ED_(50)的比较

目的对攀网法与翻正反射法测定肌松药在小鼠的半数有效量(ED50)进行比较。方法分别用攀网法与翻正反射法测定小鼠不同肌松药的ED50。结果攀网法测定肌松药ED50与翻正反射法测定肌松药ED50的差异无显著性(P>0.05)。翻正反射法还可同时测定肌松药的LD50、潜伏期以及持续期等。结论翻正反射法可以替代攀网法测定肌松药的ED50,且效果更好。

腹腔注射蝇蕈醇和荷包牡丹碱对异丙酚小鼠翻正反射的影响

目的 观察腹腔注射γ -氨基丁酸A(GABAA)受体激动剂蝇蕈醇和 (或 )其拮抗剂荷包牡丹碱对异丙酚致小鼠翻正反射消失持续时间及ED50 的影响。方法 ① 40只小鼠随机分为 4组 ,每组 10只 ,分别腹腔注射生理盐水 10ml/kg、蝇蕈醇 0 .5mg/kg、荷包牡丹碱 4mg/kg、蝇蕈醇 0 .5mg/kg +荷包牡丹碱 4mg/kg,15min后静注 2 0mg/kg异丙酚 ,记录小鼠翻正反射消失持续时间。② 5 7只小鼠随机分为 4组 ,如上腹腔注射药物后 ,测定异丙酚使小鼠翻正反射消失的ED50 值。结果 腹腔注射 0 .5mg/kg蝇蕈醇明显延长异丙酚致小鼠翻正反射消失的时间(P <0 .0 5 ) ,并降低ED50 值 (P <0 .0 5 ) ;4mg/kg荷包牡丹碱对异丙酚致小鼠翻正反射消失的持续时间和ED50 值皆无明显影响 ,但可部分拮抗蝇蕈醇对异丙酚麻醉的增强作用。结论 GABAA 受体可能不是异丙酚全麻作用的主要靶位。

翻正反射规律在篮球运动中转身转体训练中的运用

本文认为在篮球转身转体训练中,运用翻正反射规律以头带动身体转动的同时,有意加快头的转动速度,实践效果更为显著.

辅酶Q_(10)助眠乳剂对小鼠翻正反射的影响

目的研究辅酶Q_(10)助眠乳剂对小鼠翻正反射的作用。方法将99只SPF级的昆明雌鼠随机分为9组,分别为生理盐水组、高剂量组、中剂量组、低剂量组、缺褪黑素组、缺5-羟基色氨酸组、缺谷维素组、缺辅料组以及缺促渗组,每组10只,每组小鼠脱毛后禁食不禁水饲养8 h后,在背部无毛处涂抹样品,给药50 min后,腹腔注射45 mg/(kg·BW)戊巴比妥钠溶液,进行戊巴比妥钠阈上剂量睡眠实验。结果辅酶Q_(10)助眠乳剂高剂量、中剂量组能够延长小鼠的睡眠时间,相比空白组有显著性差异(P<0.05),说明辅酶Q_(10)助眠乳剂有一定的助睡眠作用;而中剂量组在缺少谷维素、透皮吸收促进剂时,能够极显著的延长小鼠睡眠时间(P<0.01),缩短睡眠潜伏期。结论辅酶Q_(10)助眠乳剂有促进小鼠睡眠的作用。

佛经汉译理论中的“正翻”和“义翻”

"正翻"和"义翻"是中国古代佛经汉译理论中的一组翻译方法,分别用来处理"东西两土俱有"和"西土即有,此土全无"两种情况下的译名问题。唐末五代的《四分律行事钞简正记》中录有为这对术语界定概念的文字,但其始创者是提出"五种不翻"的译经大师玄奘。北宋南山律宗僧人允堪借用中国传统文论中的"事类"观念,对道宣提出的"事义相译"进行了详细的疏解与发挥,把"义翻"的适用范围从具体名物扩展至各类抽象概念。

翻转矩阵及翻转型正交矩阵

给出了翻转矩阵及翻转型正交矩阵的概念,讨论了它们的性质,并探讨了翻转矩阵与其它矩阵之间的关系,得到一些新的结果.

J-翻转型正交矩阵的分解

在J-翻转型正交矩阵概念的基础上,讨论了其基本性质,并得出这类矩阵的几种特殊分解的方法,获得了一些新的结果.

玄奘翻译思想辨伪

玄奘是我国佛经翻译大家之一,部分学人因此认为他在翻译理论上也必有不俗建树,有的甚至将其视为可与严复平起平坐的杰出译论家。通过对玄奘翻译思想家底的清理,发现一些据称是玄奘翻译思想的言论,如"四例""正翻、义翻""圆满调和""既须求真,又须喻俗"等,其实并不属实。

唑吡坦对低压低氧致失眠模型小鼠的镇静催眠作用

目的研究唑吡坦的镇静催眠作用及对丘脑和下丘脑氨基酸类神经递质含量的影响。方法模拟海拔5500 m低压低氧环境,通过阈上剂量(50 mg·kg^(-1),ip)戊巴比妥钠诱导小鼠翻正反射消失(LORR)实验建立低压低氧致失眠模型。采用LORR实验观察常压常氧和低压低氧条件下唑吡坦(0.33,1,3,9和27 mg·kg^(-1),ip)与戊巴比妥钠镇静催眠阈下(20 mg·kg^(-1),ip)和阈上剂量的协同效应及唑吡坦(10,13,17,20,23,30和40 mg·kg^(-1),ip)的镇静催眠效应。运用高效液相荧光检测法测定常压常氧和低压低氧条件下给予唑吡坦(10,20和40 mg·kg^(-1),ip)1 h后,小鼠丘脑和下丘脑谷氨酸(Glu)和γ-氨基丁酸(GABA)含量。结果低压低氧处理1 d显著缩短阈上剂量戊巴比妥钠诱导小鼠LORR持续时间(P<0.05)。与常压常氧溶媒组和低压低氧致失眠溶媒组相比,常压常氧唑吡坦9和27 mg·kg^(-1)组和低压低氧致失眠模型+唑吡坦9和27 mg·kg^(-1)组均显著缩短阈下及阈上剂量戊巴比妥钠诱导LORR的潜伏期(P<0.01,P<0.05),同时显著延长LORR持续时间(P<0.01,P<0.05);常压常氧唑吡坦组和低压低氧致失眠模型+唑吡坦组致小鼠LORR的半数有效剂量(ED50)分别为16.21和20.55 mg·kg^(-1)。神经递质水平检测结果表明,与常压常氧溶媒组相比,常压常氧唑吡坦40 mg·kg^(-1)组显著降低丘脑和下丘脑Glu含量及下丘脑Glu/GABA比值(P<0.01,P<0.05);与常压常氧溶媒组相比,低压低氧致失眠模型组小鼠下丘脑Glu含量及Glu/GABA比值显著升高(P<0.01,P<0.05),低压低氧致失眠模型+唑吡坦40 mg·kg^(-1)组显著逆转其升高(P<0.05)。结论在低压低氧条件下,唑吡坦的镇静催眠效应减弱,唑吡坦对下丘脑中Glu和GABA水平的调节可能在其镇静催眠效应中发挥重要作用。

小鼠两瓶自由选择模型上加波沙朵的精神依赖作用

目的利用小鼠两瓶自由选择模型评价突触外γ-氨基丁酸A型受体(GABAAR)激动剂加波沙朵的精神依赖性,并与突触内GABAAR变构调节剂咪达唑仑比较。方法①C57BL/6J雄性小鼠分别ig给予溶剂、咪达唑仑(59.0,73.7,92.2,115.2,144.0和180.0 mg·kg^(-1))或加波沙朵(8.4,10.5,13.1,16.4,20.5,25.6和32.0 mg·kg^(-1))后进行翻正反射行为观察,通过翻正反射消失量效曲线计算两药的半数有效量(ED50)。②在两瓶自由选择模型上评价加波沙朵或咪达唑仑是否诱导小鼠产生偏好行为。小鼠分为正常对照、加波沙朵或咪达唑仑组。在两瓶自由选择实验的适应期(第1~3天)测试瓶和溶剂对照瓶均装入饮用水,训练期(第4~5天)两瓶均更换为4%蔗糖溶液,测试期(第6~15天)测试瓶分别装入含溶剂、加波沙朵(3.9×10^(-6)mol·L^(-1))或咪达唑仑(1.4×10^(-5)mol·L^(-1))的蔗糖溶液,溶剂对照瓶分别装入含相应溶剂的蔗糖溶液,置于饲养笼两侧。小鼠自由选择两瓶饮用,分别记录测试瓶和溶剂对照瓶每日饮用量,计算每日总饮用量、测试期内药液累计饮用量、相对饮用量和测试期内累计相对饮用量,并每日记录小鼠体重。结果①咪达唑仑和加波沙朵均剂量依赖性地增加小鼠翻正反射消失率,ED50分别为咪达唑仑105.3 mg·kg^(-1)(95%Cl:96.4~115.2 mg·kg^(-1),R^(2)=0.9796)、加波沙朵13.7 mg·kg^(-1)(95%Cl:12.6~15.0 mg·kg^(-1),R^(2)=0.9773)。②与正常对照组相比,加波沙朵组和咪达唑仑组每日总饮用量无显著变化;咪达唑仑组在测试期第11~15天测试瓶每日饮用量较同组溶剂对照瓶显著增加(P<0.05),测试期内加波沙朵组测试瓶每日饮用量也显著升高(P<0.01)。与正常对照组比较,咪达唑仑组和加波沙朵组测试瓶累计饮用量无统计学差异;加波沙朵组第9天的每日相对饮用量显著增加(P<0.05),测试期累计相对饮用量也显著增高(P<0.01)。各组小鼠体重变化无显著性差异。结论在两瓶自由选择模型上,咪达唑仑和加波沙朵均诱导小鼠产生饮用偏好,提示加波沙朵可能也存在精神依赖潜能。

红景天苷对麻醉犬脑循环及大鼠全脑缺血再灌注的影响

目的:研究红景天苷对麻醉犬脑循环及大鼠全脑缺血再灌注的影响。方法:以电磁流量计测定麻醉犬颈内动脉和椎动脉的血流量,用多导生理记录仪记录血压、心率(HR)的变化;采用Pulsinelli四动脉结扎法略加改良制作大鼠全脑缺血再灌注模型,记录脑电图(EEG)和翻正反射恢复时间以及脑组织匀浆伊文思蓝(EB)含量。结果:静脉滴注红景天苷(8,4,2mg/kg)能明显增加麻醉犬的脑血流量(CBF)和降低脑血管阻力(CVR)对平均动脉压(MAP)和HR无明显影响;静脉注射红景天苷(24,12,6mg/kg)能明显缩短全脑缺血再灌注大鼠EEG和翻正反射恢复时间,降低脑匀浆EB含量。结论:红景天苷可通过增加CBF和降低CVR改善脑血液循环,并且对全脑缺血再灌注有明显的保护作用。

Orexin-A对急性乙醇中毒昏迷大鼠的实验性促醒疗效研究

目的建立大鼠急性乙醇中毒昏迷模型,观察orexinA对昏迷动物的促醒作用。方法取成年雌性SD大鼠74只,分别通过腹腔注射乙醇的方法建立大鼠急性乙醇中毒昏迷实验模型。通过翻正反射判断大鼠意识状态的改变;通过脑电图判断脑电活动变化。结果给予腹腔注射32%乙醇(14ml/kg)后,大鼠行为状态和脑电图变化符合昏迷诊断标准。同对照组比较,高剂量orexinA治疗组(7.70nmol/kg)大鼠翻正反射消失持续时间明显缩短,行为觉醒改变较为显著,而低剂量治疗组(3.85nmol/kg)行为变化不明显。此外,给予高剂量orexinA可引起大鼠脑电活动改变,同给药前比较,δ波显著减少。结论侧脑室使用orexinA对昏迷大鼠具有促醒治疗作用。

步态中枢模式发生器对脑卒中偏瘫患者步行能力的影响

目的:探讨步态中枢模式发生器对脑卒中偏瘫患者步行能力的影响。方法:将80例脑卒中偏瘫患者随机分为治疗组(观察组)40例和对照组40例,两组患者均采用常规康复方法进行治疗,观察组还另外采用激活步态中枢模式发生器(CPG)的运动训练方法。两组患者总疗程均为1个月。分别在康复治疗前后采用Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA)、改良Ashworth量表(MAS)、Holden步行功能分级量表(FAC)进行评定,同时选用足印分析法测量并记录步行时的时间距离参数的变化,分析步态的改善情况。结果:患者经过激活步态CPG的运动训练方法训练后,其FMA、FAC评分与治疗前相比差异有显著性意义(P<0.05),步行时间距离各参数也均有不同程度的改善(P<0.05)。结论:激活步态CPG的运动训练方法能提高脑卒中偏瘫患者的下肢运动功能和实际步行能力,改善步行的步态。

乙酰半胱氨酸对小鼠酒精中毒的影响

目的 :观察5 %N—乙酰—L—半胱氨酸 (NAC)口服液对小鼠醉酒后血清乙醇浓度和肝、胃组织乙醇脱氢酶活性的影响。方法 :用生理盐水或5 %NAC口服液灌服小鼠30min后 ,再灌服白酒 ,记录小鼠翻正反射消失 (醉酒 )至恢复 (醒酒 )所需时间及24h内小鼠的死亡只数 ;另对小鼠以相同灌服方法连续6d灌服后眼眶取血并处死小鼠 ,立即取出其肝脏和胃 ,分别用生化比色法测定血清乙醇浓度和肝、胃组织乙醇脱氢酶活性。结果 :在醉酒实验中 ,与对照组比较 ,服用5 %NAC口服液组小鼠从饮酒到醉酒的时间明显延长 (P<0 01) ,醒酒时间明显缩短 ,且小鼠的死亡率明显降低 (P<0 05) ;服用5 %NAC口服液组小鼠血清乙醇浓度明显低于单纯服用白酒的小鼠 (P<0 01)。结论 :5 %NAC口服液具有解酒作用。

解酒保肝口服液对小鼠酒精中毒的影响

目的 :观察解酒保肝口服液对小鼠醉酒实验、血清乙醇浓度和肝、胃组织乙醇脱氢酶活性的影响。方法 :将生理盐水和将葛根、甘草等中药用水煎煮制成解酒保肝口服液灌服于小鼠后 3 0min ,灌服白酒 ,记录小鼠翻正反射消失 (醉酒 )至恢复(醒酒 )所需时间 (min) ,及 2 4h内小鼠的死亡只数 ;另以相同操作连续 6d后眼眶取血并处死动物 ,立即取出肝脏和胃 ,分别用生化比色法测定血清乙醇浓度和肝、胃组织乙醇脱氢酶活性 ;结果 :在醉酒实验中 ,与对照组相比服用解酒保肝口服液组小鼠从饮酒到翻正反射消失 (醉酒 )的时间明显延长 (P <0 .0 1) ,醒酒时间明显缩短 ,且小鼠的死亡率明显降低 (P <0 .0 5) ,血清乙醇含量明显降低 ,肝脏ADH高于对照组 ;结论 :解酒保肝口服液具有解酒作用。

黄连解毒汤对小鼠急性脑缺血、缺氧的影响

目的研究黄连解毒汤对小鼠急性脑缺血缺氧的影响。方法采用了双侧颈总动脉结扎致脑缺氧、NaNO2 致缺氧、KCN致缺氧、常压密闭耐缺氧等实验方法。结果黄连解毒汤灌胃给药 2 0、4 0、8 0g(生药 ,下同 ) kg能明显延长双侧颈总动脉结扎小鼠存活时间 ;4 0、8 0g kg能够明显延长NaNO2 致缺氧小鼠存活时间 ;2 0、4 0、8 0 g kg对KCN所致缺氧小鼠出现翻正反射的潜伏期无明显影响 ,但能明显缩短小鼠翻正反射消失时间。黄连解毒汤不能影响常压密闭状态下小鼠耗氧速度 ,但 4 0、8 0 g kg可以通过提高小鼠对氧的利用能力使小鼠存活时间延长。

开口箭与筒鞘蛇菰提取物醒酒作用的实验研究

目的探讨开口箭、筒鞘蛇菰提取物的醒酒作用。方法采用行为学指标,探讨酒精对小鼠的致醉量及开口箭、筒鞘蛇菰提取物对急性酒精中毒小鼠的翻正反射和自发活动的影响。结果39度白酒对小鼠的致醉量为0.34 m l.(20 g)-1;小鼠给酒致醉后,开口箭、筒鞘蛇菰提取物对其翻正反射维持时间的影响明显,与模型组相比有显著性差异(P<0.05)。自发活动实验显示,开口箭、筒鞘蛇菰醇提取物的醒酒效果均比水提取物的效果要好。结论开口箭、筒鞘蛇菰提取物具有醒酒作用,值得进一步研究。