基于深度学习的翻越行为检测

翻越行为检测对疫情管控、社会治安等有着重要意义,一定程度上可以减少因为违规翻越行为而造成的意外事故.针对目前翻越行为检测任务实时性差、需要先验知识的问题,本文将Faster RCNN+SlowFast时空行为检测算法应用在翻越行为检测任务中,将翻越行为进行拆分检测.为提高时空行为检测算法中目标的检测精度和速率将目标检测模块Faster RCNN改为实时性高且轻量化的YOLOv5;其次针对同一行为不同视角下广泛的类内多样性的问题,将Fast支路和Slow支路的residual block分别改为AC residual block和SE residual block来加强网络对关键特征与细粒度特征的学习能力,最后设计翻越行为检测算法进行攀爬与下降两种状态的连续性检测,实验结果显示该网络平均准确率达93.5%,在翻越行为检测中表现出良好的性能.

基于计算机视觉数据融合的工人围栏翻越行为检测

不安全行为是导致施工现场人员伤亡和安全事故的主要原因,因为工人翻越围栏导致的高处坠落事故在现场时有发生。以管理人员现场巡查为主的不安全行为检测方法,难以对施工现场进行全时段全覆盖的实时监管,导致效率不高且效果不佳。对此,应用两种计算机视觉技术的数据融合,建立了工人围栏翻越不安全行为的智能检测模型,并开展了围栏翻越不安全行为的模拟实验。实验结果表明,该智能检测模型的识别准确率高于单一方法,证实了其有效性。该模型能够提高施工现场不安全行为的检查效率,从而提高施工现场安全管理水平,并可推广至施工现场多种工人不安全行为的检测。

基于联合运动规划的可变形履带机器人在线翻越楼梯控制方法

楼梯是室内环境中最典型的障碍物之一,其对执行废墟搜救任务的机器人的机动性能提出较高要求。针对机器人翻越楼梯过程中的攀爬能力和稳定性问题,提出一种基于实时状态预测的在线翻越楼梯控制方法,该方法不仅适用于常规机器人,同样适用于异构模块化可变形履带机器人。在对机器人翻越过程中的步态进行联合运动规划基础之上,利用传感器完成楼梯参数辨识,同时对机器人翻越楼梯的基本过程进行阶段划分,并进行运动学和准静态力学分析,针对翻越楼梯过程的各阶段建立模块联合运动协调准则、防止倾翻准则和防止干涉准则,实现机器人翻越楼梯运动的实时在线预测控制。基于可变形履带机器人Amoeba-II平台的翻越楼梯试验验证基于联合运动规划的在线翻越楼梯控制方法的有效性。

基于机体翻转的四足机器人翻越台阶过程的运动学分析

为了提高四足机器人的越障能力,提出一种基于机体翻转的台阶翻越方法。在台阶翻越过程中,可以将四足机器人等效为平面连杆机构。对一个完整的翻越过程进行了运动规划,将其划分为5个阶段;然后分别对每个阶段进行了运动学建模与仿真分析,得到机器人各关节角位移的变化曲线以及机体重心的位移曲线。最后讨论了机器人台阶翻越能力与几何参数之间的关系,分析结果表明,采用该方法研制的四足机器人具有较强的台阶翻越能力。从运动学角度验证了四足机器人翻转式翻越台阶的可行性,对足式机器人的越障方式进行了有益的探索,为进一步的研究提供了理论基础。

可重构模块化机器人系统的翻越台阶能力研究

从分析系统的工作原理和子机器人运行机理入手,对可重构模块化星球探测机器人系统的翻越台阶能力进行了研究。对于单体子机器人,提出了通过加反向速度和规划手臂姿态的方法,使其能够顺利翻越台阶型障碍物,增强了单体子机器人的翻越台阶能力。由几个子机器人组成的新系统极大地扩展了单体子机器人的环境适应能力,分析了有利于子机器人组合翻越台阶型障碍物的组合形式,提出了首尾相连成环形连接的构型是翻越台阶的最佳组合,并提出了根据环境条件采取不同策略的决策方法,即对于较低的台阶,采取子机器人组合一起翻越,对于高台阶,采取将一个子机器人送上台阶的策略。最后,通过静力学分析,得出了单体子机器人和子机器人组合所能翻越台阶型障碍物的极限尺寸,实际实验很好地验证了分析结果。

数值模拟波浪翻越直立方柱

本文应用VOF方法研究了孤立波翻越直立方柱流动的全过程.用人工压缩法和差分法求解二维Navier-Stokes方程,用施主—受主法求解流体体积函数控制方程.通过数值计算得到了孤立波翻越直立方柱的流场和压力值.并成功地模拟出波浪涌顶、水柱喷射、冲击和界面破碎的过程.

管道投产时期翻越点后水隔离段稳态流动分析

管道中不满流动状态的存在对管道的正常运行和停输产生较大影响,容易引起管道事故。因此,对地形起伏管道翻越高峰点后的流动特点进行了分析,根据流体力学连续性方程和动量方程建立了不满流动的数学模型,并结合现场数据进行了投产时期水隔离段的不满流动截面参数计算;通过分析计算结果可知,影响不满流段气体含量的因素包括管道坡度、流体流量、流体中溶解的空气量、高峰点处的压力和管道的运行情况等。

翻越点铺设变径管混油特性的数值模拟

针对成品油管道沿线落差较大且出现翻越点时,管路变径对成品油顺序输送混油比例产生影响的问题,应用CFD软件多相流模型,以汽油和柴油作为交替输送对象,建立顺序输送混油控制方程,分别对变径位置在弯管前和弯管后两种情况进行数值计算,得到了混油量分布云图,分析了不同输送顺序对混油体积分数的影响。结果表明,弯管前变径时,后行柴油和后行汽油的混油段长度大致相等,后行柴油楔入到前行汽油中的量较多;弯管后变径时,后行柴油的混油段较长,沿轴向各截面的平均体积分数不均匀。因此,成品油管道通过翻越点时,选取变径位置在弯管前,并多采用前行柴油后行汽油的输送方式有助于减少混油量。

外保温拱棚行走齿轮式保温被翻越卷放装置的设计与试验

外保温拱棚是一种极具潜力的低投入园艺设施类型,但其上卷下铺式的保温被卷放方式存在遮光、增加骨架载荷等问题,相较而言,翻越式卷放是更适合外保温拱棚保温被的卷放方式。设计了一种适用于外保温拱棚的行走齿轮式翻越卷放装置,给出了装置零部件的设计与选型方法,并通过试验初步验证了方案可行性。基于行走齿轮式翻越卷放装置的保温被翻越式卷放方案为外保温拱棚的推广应用提供技术支撑。

双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析

对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;设计了一台双履带式巡检机器人样机,选取直径D=60mm钢制圆管为障碍,对越障模型进行数值仿真分析和实验研究,得到了各阶段的最大高度值,并确定了机器人能成功翻越圆管障碍的最大高度值。

基于Yolo和GOTURN的景区游客翻越行为识别

近年来,随着旅游市场的快速发展,在旅游景区出现的一些违规行为,不仅危害了人身安全,而且也给社会造成了许多负面影响。由于出现该类行为的频率不高,通过人工观察耗费大量人力资源且效率不高,使用深度学习算法对具体行为进行识别,帮助景区监管人员快速预警违规行为,已成为必然趋势。针对这一问题,结合目标检测与目标跟踪任务,该文提出了一种基于Yolo和GOTURN的景区游客翻越行为识别方法。首先将视频转为视频帧,再经过Yolo目标检测和GOTURN目标跟踪得到人员边界框坐标和视频帧轨迹点集合,再进入轨迹分析得出最终结果标签(是否为翻越行为),形成一个完整的翻越行为识别方法。实验数据表明,基于Yolo和GOTURN的景区游客翻越行为识别方法相对于其他方法具有较高的准确率,应用在实际的景区游客翻越行为识别系统中得到了93.7%的准确率。

翻越精神的篱笆——评电影《刺猬的优雅》中人物的精神世界

电影《刺猬的优雅》故事中蕴含哲理,人物清晰,在看似平静的生活下人们都在挣扎,期望翻越人生的篱笆,本文主要通过分析帕洛玛的精神迷雾以及看门人勒妮的精神世界,层层剥开了人们生活的精神困苦,通过一个个温暖的细节,最后实现了自我救赎,这也是对我们的生活启示。但愿世间无疾苦,何妨架上药生尘。

中缅输油管道翻越点变径流动模拟

中缅输油管线是云南省能源储存的重要运输线。管线途经的云南山区山体坡度较大,输油管线中输送油品的压力和输送比例对管道自身安全和沿线生产安全影响大。借助计算流体动力学软件中的模拟程序对中缅输油管线进行模拟,建立流体控制方程,对翻越点前后管道内流体流动情况进行计算,确定了设置变径管的最佳位置,提高了管线运行的能源效率。

500kV线路工程翻越220kV停电高铁专用双回线路施工

本文将以500 kV祯州至现代线路工程本体工程为例对500 kV线路工程翻越220 kV停电高铁专用双回线路施工过程中的相关问题进行分析。本次施工标段为惠州段一标,起于祯州站龙门架大号侧导、地线挂孔,止于桃李窝西南山梁处N63号塔小号侧导、地线挂孔(不含N63塔本体、跳线及基础),共计使用铁塔62基,线路长2×26.783 km。导线采用6×JL/LB1A-630/45,避雷线一条采用JLB40-150,一条采用48芯OPGW-150。

高架地铁站半高式屏蔽门防翻越报警装置设计与研究

地铁高架站因受限于地理条件,其屏蔽门通常为半高式屏蔽门,由于半高式屏蔽门的门体不能将乘客与铁轨区进行有效隔离,这就使得乘客容易翻越半高式屏蔽门进入铁轨区域,这存在着非常大的安全隐患,现有的半高式屏蔽门不具备监测装置,因而无法对乘客的翻越行为进行有效监测和报警,以防止乘客的翻越行为。本文所设计防翻越系统可实现对翻越行为进行有效监测和报警,完全满足用户的要求。

翻越心中的大山

心理障碍是一块绊脚石，它让多数人摔倒后不再相信前途有平坦；心理障碍是一条河，它让怕水的人不愿相信水的深度仅能没马蹄；心理障碍是一座山，它的苍翠茂密令人对“柳暗花明又一村”产生猜疑……让人裹足不前的是心理障碍，我们要想办法跨越它。

翻越那座大山——大瓦山散记

“大瓦山就像一座直入云霄的巨大祭坛，我愿登上去，把自己奉献给神灵”…… 问山 阿城说,如果真有上帝存在，那大瓦山一定就是上帝遗落在他家门口的巨大祭坛。

外保温塑料大棚锥形滚筒式翻越卷放装置的设计与试验

针对外保温塑料大棚保温被卷起后停放在棚顶产生遮光、增加骨架载荷等问题,设计一种锥形滚筒式翻越卷放装置,装置通过基于绳索传动的辅助翻越机构实现翻越棚顶卷放保温被。根据功能要求进行翻越卷放装置的整体设计:装置主要由卷被轴、摇杆、主机、辅助翻越机构4部分组成。建立了在不同结构形式的外保温塑料大棚中,应用不同种类保温被时装置关键零部件的设计方法,根据保温被的卷放规律设计了锥形滚筒结构参数的计算方法;分析保温被卷放过程中的运动和受力情况,得出最大工作负荷的计算方法,并给出了电动机、减速机的选型方法;建立卷被轴的力学模型,给出了卷被轴的校核方法。在跨度10 m、长度48 m的外保温塑料大棚上安装锥形滚筒式翻越卷放装置进行试验,结果表明:保温被铺放平整,卷起整齐,具有良好的作业效果;装置实际运行时间稳定,具有稳定的工作状态。在实际工况下进行试验,验证了设计方案的切实可行。本研究设计的锥形滚筒式翻越卷放装置,可以解决棚内遮光、骨架载荷增加等问题,为外保温塑料大棚的性能提升和推广应用提供新的技术支撑。

三峡库区油品码头的大高程差工艺管道水击分析与防护

在三峡枢纽油品翻坝装卸码头工程项目中,针对罐区与码头面存在大高程差、沿线管道走势曲折、有多个翻越点的问题,重点考虑在该设计条件下日常码头卸船作业中可能出现开关阀水击工况,借助水击计算仿真软件AFT Impulse 9对项目实际管道进行了详细建模,设计不同关阀方案,对比分析关阀时间和关阀方案对于水击的影响,得出了能够更好地控制水击压力的具体二段式关阀方案,最终对该段工艺管道提出了合理的水击防护措施,对于同类码头项目的设计及建设具有一定的参考意义。