期刊文献+
共找到1篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于联合运动规划的可变形履带机器人在线翻越楼梯控制方法 被引量:13
1
作者 李楠 王明辉 +2 位作者 马书根 李斌 王越超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期47-56,共10页
楼梯是室内环境中最典型的障碍物之一,其对执行废墟搜救任务的机器人的机动性能提出较高要求。针对机器人翻越楼梯过程中的攀爬能力和稳定性问题,提出一种基于实时状态预测的在线翻越楼梯控制方法,该方法不仅适用于常规机器人,同样适用... 楼梯是室内环境中最典型的障碍物之一,其对执行废墟搜救任务的机器人的机动性能提出较高要求。针对机器人翻越楼梯过程中的攀爬能力和稳定性问题,提出一种基于实时状态预测的在线翻越楼梯控制方法,该方法不仅适用于常规机器人,同样适用于异构模块化可变形履带机器人。在对机器人翻越过程中的步态进行联合运动规划基础之上,利用传感器完成楼梯参数辨识,同时对机器人翻越楼梯的基本过程进行阶段划分,并进行运动学和准静态力学分析,针对翻越楼梯过程的各阶段建立模块联合运动协调准则、防止倾翻准则和防止干涉准则,实现机器人翻越楼梯运动的实时在线预测控制。基于可变形履带机器人Amoeba-II平台的翻越楼梯试验验证基于联合运动规划的在线翻越楼梯控制方法的有效性。 展开更多
关键词 可变形履带机器人 运动规划 翻越楼梯 在线控制
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部