一种新型翻转跳跃运动机器人的运动结构与轨迹规划

提出一种全新的单腿机器人运动模式——翻转跳跃运动模式 ,对其运动结构和轨迹规划进行了分析 .与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同 ,翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由 3个旋转关节构成 ;1个完整的翻转跳跃运动周期则由 2个行走阶段和 2个飞行阶段组成 .在飞行阶段 ,由于机器人绕其质心的角动量守恒 ,各关节则不加控制 .因此 ,可利用这种全新运动模式机器人特有的运动学和动力学特性 ,将其运动轨迹规划问题转化为 2个非线性二阶约束条件下的最优化问题 .