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配砟整形车智能避障系统研究
被引量:
3
1
作者
徐济松
朱广平
+2 位作者
李继龙
高春雷
刘尚昆
《铁道建筑》
北大核心
2021年第3期147-150,共4页
针对配砟整形车在作业过程中存在翼犁碰撞接触网支柱、里程标等铁路设施的风险,研发了一套智能避障系统。该系统由左右侧激光雷达传感器、左右侧翼犁转角测量装置、测控箱、处理主机、报警器等组成。该系统采用四连杆机构测量翼犁转角,...
针对配砟整形车在作业过程中存在翼犁碰撞接触网支柱、里程标等铁路设施的风险,研发了一套智能避障系统。该系统由左右侧激光雷达传感器、左右侧翼犁转角测量装置、测控箱、处理主机、报警器等组成。该系统采用四连杆机构测量翼犁转角,采用多层激光雷达进行环境感知。获取三维点云数据后进行滤波、分割和聚类处理,再提取所测物体的形态特征,最后对每帧断面信息进行数据关联,从而实现障碍物精确定位。根据对智能避障系统的设计研制了样机并在SPZ200型配砟整形车上进行了现场试验。结果表明,该系统检测精度满足配砟整形车避障需求,有效解决了现有技术手段抗干扰能力差、故障率高的问题,可确保作业安全。
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关键词
养路机械
智能避障
现场试验
激光雷达
配砟整形车
防碰撞
侧犁超限
翼犁转角
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职称材料
题名
配砟整形车智能避障系统研究
被引量:
3
1
作者
徐济松
朱广平
李继龙
高春雷
刘尚昆
机构
中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所
西安局集团有限公司西安工务机械段
出处
《铁道建筑》
北大核心
2021年第3期147-150,共4页
基金
中国铁道科学研究院集团有限公司基金(2019YJ049)。
文摘
针对配砟整形车在作业过程中存在翼犁碰撞接触网支柱、里程标等铁路设施的风险,研发了一套智能避障系统。该系统由左右侧激光雷达传感器、左右侧翼犁转角测量装置、测控箱、处理主机、报警器等组成。该系统采用四连杆机构测量翼犁转角,采用多层激光雷达进行环境感知。获取三维点云数据后进行滤波、分割和聚类处理,再提取所测物体的形态特征,最后对每帧断面信息进行数据关联,从而实现障碍物精确定位。根据对智能避障系统的设计研制了样机并在SPZ200型配砟整形车上进行了现场试验。结果表明,该系统检测精度满足配砟整形车避障需求,有效解决了现有技术手段抗干扰能力差、故障率高的问题,可确保作业安全。
关键词
养路机械
智能避障
现场试验
激光雷达
配砟整形车
防碰撞
侧犁超限
翼犁转角
Keywords
road maintenance machinery
intelligent obstacle avoidance
field test
lidar
ballast regulator vehicle
anti-collision
side plough beyond the bound
wing plough angle
分类号
U216.3 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
配砟整形车智能避障系统研究
徐济松
朱广平
李继龙
高春雷
刘尚昆
《铁道建筑》
北大核心
2021
3
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