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一种新型空间3自由度并联机构的正反解及工作空间分析 被引量:43
1
作者 刘辛军 汪劲松 +1 位作者 李剑锋 高峰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第10期36-39,共4页
提出一种新型空间3自由度并联机器人机构,该机器人机构的动平台相对于定平台具有空间2个移动、1个转动自由度,建立了其运动学正反解的封闭形式,并对其工作空间进行了系统的分析和研究。该新型并联机器人机构在工业机器人、微动机器... 提出一种新型空间3自由度并联机器人机构,该机器人机构的动平台相对于定平台具有空间2个移动、1个转动自由度,建立了其运动学正反解的封闭形式,并对其工作空间进行了系统的分析和研究。该新型并联机器人机构在工业机器人、微动机器人、少自由度飞行模拟器和并联机床等领域具有广泛的应用。 展开更多
关键词 并联机器人 运动学分析 空间 并联机构
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《静脉治疗护理技术操作规范》指导社区医院静脉输液的探讨 被引量:6
2
作者 贺孟萍 《中国全科医学》 CAS 北大核心 2017年第B12期347-349,共3页
随着医药分开综合医疗改革的深入开展,分级诊疗制度的落实,前往社区医院就医的人数增多,静脉输液患者相应增加,社区医院静脉输液规范的重要性越趋显现。本文以《静脉治疗护理技术操作规范》为指导,结合社区实际需求,从基本要求、操作程... 随着医药分开综合医疗改革的深入开展,分级诊疗制度的落实,前往社区医院就医的人数增多,静脉输液患者相应增加,社区医院静脉输液规范的重要性越趋显现。本文以《静脉治疗护理技术操作规范》为指导,结合社区实际需求,从基本要求、操作程序、并发症的处理、职业防护、小结与展望五个方面进行了归纳,旨在指导社区护士为患者安全输液提供相应的参考依据。 展开更多
关键词 静脉治疗护理技术操规范 社区医院 静脉输液
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基于Simulink液压挖掘机工作装置仿真研究
3
作者 张振 李安迎 +1 位作者 朱娟 牛兴振 《内燃机与配件》 2023年第11期36-38,共3页
运用Simulink软件完成挖掘机各液压元件的建模,根据设计原理图建立了各执行元件驱动回路系统模型,在此基础上进行了基本动作仿真,并对关键元件进行了参数优化。通过增设各执行元件容腔压力传感器采集实车单动作、复合动作数据,优化负载... 运用Simulink软件完成挖掘机各液压元件的建模,根据设计原理图建立了各执行元件驱动回路系统模型,在此基础上进行了基本动作仿真,并对关键元件进行了参数优化。通过增设各执行元件容腔压力传感器采集实车单动作、复合动作数据,优化负载模型。实时仿真结果表明,其压力流量特性与实际工况接近,有助于电控策略基本功能的验证与调试。 展开更多
关键词 挖掘机 液压系统 实时仿真
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下肢肌腹电针联合PNF技术对脑卒中偏瘫患者膝过伸的影响 被引量:2
4
作者 张思鈺 王永春 +5 位作者 任慧 魏衍旭 李映彩 陈怡婷 陈斌 冷军 《神经损伤与功能重建》 2024年第1期17-20,58,共5页
目的:观察下肢肌腹电针联合PNF技术治疗脑卒中偏瘫患者膝过伸的临床疗效。方法:脑卒中伴有膝过伸障碍的80例患者随机分成电针组(26例)、PNF组(27例)、联合组(27例)。3组患者均给予脑卒中基础治疗,电针组另予下肢肌腹电针治疗,PNF组另予... 目的:观察下肢肌腹电针联合PNF技术治疗脑卒中偏瘫患者膝过伸的临床疗效。方法:脑卒中伴有膝过伸障碍的80例患者随机分成电针组(26例)、PNF组(27例)、联合组(27例)。3组患者均给予脑卒中基础治疗,电针组另予下肢肌腹电针治疗,PNF组另予PNF技术治疗,联合组给予下肢肌腹电针联合PNF技术治疗,共治疗4周。于治疗前、治疗4周后采用最大速度行走50 m时膝过伸次数、Loudon膝过伸有效率评定膝过伸;采用下肢Fugl-Meyer运动功能评分(FMA-LE)评分、起立-行走计时测试(TUGT)、步行功能分级(FAC)评定运动功能和行走功能;采用Berg平衡量表(BBS)评定平衡功能。结果:治疗4周后,3组患者FMA-LE、FAC、BBS评分较治疗前均提高(P<0.05),最大速度行走50 m时膝过伸次数及TUGT所用时间较治疗前均减少(P<0.05),且联合组治疗效果明显优于其余两组(P<0.05),电针组和PNF组比较差异无统计学意义(P>0.05),此外,联合组Loudon膝过伸有效率明显高于单一电针组和PNF组(P<0.05)。结论:下肢肌腹电针和PNF技术均可在一定程度上改善脑卒中偏瘫患者膝过伸障碍,二者联合治疗脑卒中偏瘫患者膝过伸障碍效果显著,可有效改善患者的下肢运动功能,提高膝关节稳定性及整体步行功能。 展开更多
关键词 脑卒中 膝过伸 电针 PNF技术 临床疗效
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血清Sestrin2和Nrg-4在2型糖尿病合并冠心病患者中的表达及诊断价值分析
5
作者 侯佳慧 陈美娟 赵新兰 《中国循证心血管医学杂志》 2024年第10期1257-1260,共4页
目的探究血清Sestrin2和神经调节蛋白4(Nrg-4)对2型糖尿病合并冠状动脉粥样硬化性心脏病(T2DM-CHD)患者的临床价值。方法选择2021年3月至2023年3月间于湖南省人民医院诊治2型糖尿病患者,根据是否合并冠心病(CHD)分为CHD组及非CHD组,对... 目的探究血清Sestrin2和神经调节蛋白4(Nrg-4)对2型糖尿病合并冠状动脉粥样硬化性心脏病(T2DM-CHD)患者的临床价值。方法选择2021年3月至2023年3月间于湖南省人民医院诊治2型糖尿病患者,根据是否合并冠心病(CHD)分为CHD组及非CHD组,对其血清Sestrin2和Nrg-4水平进行检测,分析患者血清Sestrin2和Nrg-4水平和临床相关指标的相关性,采用受试者工作特征(ROC)曲线分析其对2型糖尿病合并冠心病的预测价值。结果共纳入102例2型糖尿病患者(其中52例为CHD组,50例为非CHD组)。CHD组患者血清Sestrin2和Nrg-4表达水平显著低于非CHD组患者(P<0.05)。Pearson相关分析表明,血清Sestrin2和Nrg-4水平与糖尿病病程(r=-0.671,P<0.001;r=-0.792,P<0.001)、空腹血糖(FPG,r=-0.577,P<0.001;r=-0.737,P<0.001)、糖化血红蛋白(HbA1c,r=-0.659,P<0.001;r=-0.714,P<0.001)、三酰甘油(TG,r=-0.714,P<0.001;r=-0.720,P<0.001)呈负相关,与高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)呈正相关(r=0.725,P<0.001;r=0.688,P<0.001)。Logistic回归分析结果表明,血清Sestrin2(OR:0.73,95%CI:0.647~0.821,P<0.001)和Nrg-4(OR:0.78,95%CI:0.718~0.844,P<0.001)是T2DM-CHD的保护因素;ROC曲线结果显示,血清Sestrin2和Nrg-4联合检测的曲线下面积(AUC)为0.862,大于Sestrin2、Nrg-4单独检测的曲线下面积,灵敏度、特异度分别为86.00%和80.77%。结论2型糖尿病患者血清Sestrin2与Nrg-4水平与CHD相关,且Sestrin2与Nrg-4联合检测对于T2DM-CHD具有较高的预测价值。 展开更多
关键词 冠心病 Sestrin2 神经调节蛋白4 2型糖尿病 诊断价值
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孤独症谱系障碍儿童语言康复线上教学与实践
6
作者 陈川帆 毛文琴 《中国听力语言康复科学杂志》 2024年第5期537-539,554,共4页
目的本研究分析孤独症谱系障碍儿童线上语言康复的应用情况,通过实践探索线上康复训练的优势和局限,并提出后续优化建议。方法实践并分析疫情期间108例孤独症谱系障碍儿童线上语言康复的应用情况,通过线上教学开展儿童口型模仿、语音、... 目的本研究分析孤独症谱系障碍儿童线上语言康复的应用情况,通过实践探索线上康复训练的优势和局限,并提出后续优化建议。方法实践并分析疫情期间108例孤独症谱系障碍儿童线上语言康复的应用情况,通过线上教学开展儿童口型模仿、语音、词汇发音、句子仿说、儿歌背诵、角色表演等训练。并通过前后测评来评估训练效果。结果经过6个月线上语言康复,儿童口型模仿的进步幅度为26.90%,进步最为明显。儿童语音训练、词汇发音、句子仿说、儿歌背诵、角色表演能力也有不同程度的提高。结论线上康复取得了积极成效,家长参与率高于传统语言康复家长参与率,但也存在注意力难以维持,互动受限、缺少肢体接触、可能影响视力等问题,有待进一步研究优化。 展开更多
关键词 孤独症谱系障碍 儿童 语言康复 线上教学
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壮锦元素在手工皮具设计中的应用研究
7
作者 温响村 《西部皮革》 2024年第15期84-87,共4页
壮锦是中国四大名锦之一,其图案生动、结构严谨且具有丰富文化意蕴。文章对壮锦元素纹样、色彩、文化意蕴等艺术特征进行研究,对壮锦在手工皮具设计中的应用价值展开分析,提出壮锦元素在手工皮具设计中的应用策略,即创新引用壮锦纹样元... 壮锦是中国四大名锦之一,其图案生动、结构严谨且具有丰富文化意蕴。文章对壮锦元素纹样、色彩、文化意蕴等艺术特征进行研究,对壮锦在手工皮具设计中的应用价值展开分析,提出壮锦元素在手工皮具设计中的应用策略,即创新引用壮锦纹样元素、创新重构设计元素、选择适合的工艺技法。通过应用实践案例证明,壮锦元素在手工皮具设计中的应用能够提升手工皮具的文化价值及推动壮锦文化的活态传承。 展开更多
关键词 壮锦 手工皮具 设计应用 图案设计
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以形补形可行吗? 被引量:3
8
作者 林殷 王一辰 《中医健康养生》 2017年第12期31-34,共4页
老百姓常说"吃啥补啥",脑力消耗过多吃点动物脑子补补,贫血了多吃点红色的食物,不少人认为这就是中医食疗的一大特色,"以形补形"嘛!然而这种观点却并非绝对,不仅经常被西方现代医学的拥趸者作为中医"不科学&qu... 老百姓常说"吃啥补啥",脑力消耗过多吃点动物脑子补补,贫血了多吃点红色的食物,不少人认为这就是中医食疗的一大特色,"以形补形"嘛!然而这种观点却并非绝对,不仅经常被西方现代医学的拥趸者作为中医"不科学"的理由进行批判,也常被一些"伪中医"所利用,反而对大众健康造成负面影响。因此,本期我们邀请研究中医食疗的养生专家林殷教授为您讲解—— 展开更多
关键词 中医食疗 大众健康 胡萝卜 现代医学 调疾饮食辩 以脏补脏 视黄醇 芦菔 者作 黑色食物
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论青年馆员的职业道德建设 被引量:2
9
作者 张莉颖 《航空航天医药》 1999年第4期239-240,共2页
关键词 图书馆工者作 职业道德 管理 青年
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雾化吸入治疗小儿哮喘的疗效与护理干预分析 被引量:17
10
作者 何雪 吴敏 方霞 《中国全科医学》 CAS 北大核心 2017年第B12期367-368,共2页
目的研究分析雾化吸入治疗小儿哮喘的疗效与护理干预效果。方法选择92例在本院进行雾化吸入治疗的小儿哮喘患儿作为本次研究的研究对象,所有患儿入院治疗时间为2015年1月—2017年1月期间,采用随机数表法将92例患儿随机分为观察组和对照... 目的研究分析雾化吸入治疗小儿哮喘的疗效与护理干预效果。方法选择92例在本院进行雾化吸入治疗的小儿哮喘患儿作为本次研究的研究对象,所有患儿入院治疗时间为2015年1月—2017年1月期间,采用随机数表法将92例患儿随机分为观察组和对照组,每组46例。对照组患儿应用一般护理措施护理以及常规治疗方法治疗,观察组患儿在对照组患儿治疗的基础上增用普米克令舒+万托林雾化液雾化吸入治疗,同时护理人员对观察组患儿进行护理干预,评价两组治疗效果,观察相关指标。结果观察组患儿肺部哮鸣音消失时间、咳嗽消失时间、胸闷气喘消失时间与对照组比较,差异有统计学意义(P<0.05);观察组治疗有效率比对照组高,差异有统计学意义(P<0.05)。结论雾化吸入治疗小儿哮喘的疗效较理想,能有效改善患者症状,且予以患儿护理干预,能缩短治疗时间,应推广采纳。 展开更多
关键词 小儿哮喘 雾化吸入 护理干预 疗效
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Effect of Calcination Temperature on La-Modified Al2O3 Catalysts for Vapor Phase Hydrofluorination of Acetylene to Vinyl Fluoride 被引量:4
11
作者 毕庆员 鲁继青 +2 位作者 邢丽琼 郭明 罗孟飞 《Chinese Journal of Chemical Physics》 SCIE CAS CSCD 2010年第1期89-94,I0002,共7页
A La-modified Al2O3 catalyst was prepared with deposition-precipitation method. The effect of calcination temperature on the reactivity for vapor phase hydrofluorination of acetylene to vinyl fluoride. The catalysts c... A La-modified Al2O3 catalyst was prepared with deposition-precipitation method. The effect of calcination temperature on the reactivity for vapor phase hydrofluorination of acetylene to vinyl fluoride. The catalysts calcined at different temperatures were characterized using NH3-TPD, pyridine-FTIR, X-ray diffraction, and Raman techniques. It was found that the calcination process could not only change the structure of these catalysts but also modify the amount of surface acidity on the catalysts. The catalyst calcined at 400 ℃ exhibited the highest conversion of acetylene (94.6%) and highest selectivity to vinyl fluoride (83.4%) and lower coke deposition selectivity (0.72%). The highest activity was related to the largest amount of surface acidity on the catalyst, and the coke deposition was also related to the total amount of surface acidic sites. 展开更多
关键词 La2O3-Al2O3 catalyst Hydrofluorination reaction Vinyl fluoride ACETYLENE Calcination temperature
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基于射影变换的柔性铰链构型综合 被引量:1
12
作者 裴旭 于靖军 赵山杉 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第4期34-36,共3页
柔性机构应用中,大行程柔性铰链可以满足较大运动行程和高精度兼备的应用场合。但现有的大行程柔性铰链构型匮乏,因此迫切需要对其进行构型综合研究。通过建立平面、圆、圆柱及球面空间的映射关系,在直线机构和转动机构之间找到了一种... 柔性机构应用中,大行程柔性铰链可以满足较大运动行程和高精度兼备的应用场合。但现有的大行程柔性铰链构型匮乏,因此迫切需要对其进行构型综合研究。通过建立平面、圆、圆柱及球面空间的映射关系,在直线机构和转动机构之间找到了一种映射关系,例如可将一个点绕着一个固定圆心的转动分别看作是在圆、圆柱面、或球面坐标系下的直线运动,因此如果已知一种柔性直线导向机构,就可以衍生出多种转动型柔性铰链。反之,也可从现有的转动型柔性铰链反推出更多的直线导向机构构型。 展开更多
关键词 大行程柔性铰链 射影变换 构型综合
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ADOPT护理模式对结肠造口病人护理知识和适应水平的影响 被引量:43
13
作者 张双 张志茹 潘翠柳 《护理研究(中旬版)》 2016年第9期3244-3246,共3页
[目的]探讨ADOPT护理模式对直肠癌术后永久性结肠造口病人造口护理知识和造口适应水平的影响。[方法]将2014年8月—2015年3月行永久性直肠造口术病人66例随机分为对照组和观察组。对照组术后实施常规护理,观察组术后在常规护理基础上实... [目的]探讨ADOPT护理模式对直肠癌术后永久性结肠造口病人造口护理知识和造口适应水平的影响。[方法]将2014年8月—2015年3月行永久性直肠造口术病人66例随机分为对照组和观察组。对照组术后实施常规护理,观察组术后在常规护理基础上实施ADOPT护理模式。出院后均进行电话访问和家庭访问。于术后第1天、出院时和出院后3个月评估两组病人造口护理知识和造口适应水平。[结果]出院时和出院3个月后观察组造口护理知识得分和适应水平得分明显高于对照组(P<0.05)。[结论]ADOPT模式能显著提高永久性结肠造口病人造口护理知识水平,缓解造口病人负性情绪,提高病人生理、心理和社会适应水平,促进病人身心康复。 展开更多
关键词 直肠癌 永久性结肠造口 ADOP丁护理模式 造口知识 造口适应水平
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格列吡嗪联合盐酸二甲双胍治疗糖尿病的临床疗效探讨 被引量:4
14
作者 宋英 《中国全科医学》 CAS 北大核心 2017年第B12期75-76,共2页
目的探讨格列吡嗪联合盐酸二甲双胍治疗糖尿病的临床效果。方法选取2013年12月—2016年12月来凉山彝族自治州第一人民医院治疗的320例糖尿病患者,根据治疗方法的不同分为研究组和对照组,各160例。对照组采用口服格列吡嗪控释片治疗,研... 目的探讨格列吡嗪联合盐酸二甲双胍治疗糖尿病的临床效果。方法选取2013年12月—2016年12月来凉山彝族自治州第一人民医院治疗的320例糖尿病患者,根据治疗方法的不同分为研究组和对照组,各160例。对照组采用口服格列吡嗪控释片治疗,研究组采用口服格列吡嗪控释片联合盐酸二甲双胍片治疗。比较两组患者的治疗效果、不良反应发生情况及治疗前后血糖指标的变化。结果研究组总有效率高于对照组(P<0.05)。研究组不良反应总发生率低于对照组(P<0.05)。两组治疗前糖化血红蛋白(HbA_(1c))、空腹血糖(FPG)、餐后2h血糖(2h PBG)比较,差异均无统计学意义(P>0.05);研究组治疗后HbA_(1c)、FPG、2h PBG均低于对照组(P<0.05)。结论格列吡嗪联合盐酸二甲双胍治疗糖尿病的临床效果显著,不仅安全可靠,而且有效改善了患者的血糖水平,值得临床推广应用。 展开更多
关键词 糖尿病 格列吡嗪 二甲双胍 临床疗效
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Three-dimensional interpretation of sparse survey line MT data: Synthetic examples 被引量:1
15
作者 林昌洪 谭捍东 +2 位作者 舒晴 佟拓 张玉玫 《Applied Geophysics》 SCIE CSCD 2012年第1期9-18,114,共11页
Currently, most of MT (magnetotelluric) data are still collected on sparse survey lines and interpreted using 2D inversion methods because of the field work cost, the work area environment, and so on. However, there... Currently, most of MT (magnetotelluric) data are still collected on sparse survey lines and interpreted using 2D inversion methods because of the field work cost, the work area environment, and so on. However, there are some 2D interpretation limitations of the MT data from 3D geoelectrical structures which always leads to wrong geological interpretations. In this paper, we used the 3D inversion method to interpret the MT sparse lines data. In model testing, the sparse lines data are the MT full information data generated from a test model and processed using the 3D conjugate gradients inversion code. The inversion results show that this inversion method is reasonable and effective. Meanwhile, we prove that for inversion results with different element parameters, the results by joint inversion of both the impedance tensor data and the tipper data are more accurate and closer to the test model. 展开更多
关键词 MT sparse lines 3D inversion impedance tensor TIPPER
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混合动力汽车加热及冷却控制策略 被引量:5
16
作者 刘卫东 彭玉环 +1 位作者 吴方义 王爱春 《汽车电器》 2020年第12期22-25,共4页
基于一款插电式混合动力汽车设计了一种整车加热及冷却控制策略。通过对水泵、电磁阀及压缩机等控制实现在不同车辆工作模式下的电池包、DC-DC、OBC的加热控制,同时实现对高压电池包及DC-DC、高压电机、发动机、变速器等的冷却控制。
关键词 混合动力 加热控制 冷却控制
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维持性血液透析患者自体动静脉瘘初次失功影响因素的Cox回归分析 被引量:9
17
作者 饶龙华 朱梁玉 陈君 《护理实践与研究》 2016年第12期1-3,共3页
目的:维持性血液透析(MHD)过程常出现自体动静脉瘘失功,本次研究主要探讨其影响因素。方法:选取2013年1-6月在我院进行维持性血液透析的82例患者为研究对象,研究时间为建立自体动静脉瘘(AVF)后开始透析1年,研究终点为AVF初次失功... 目的:维持性血液透析(MHD)过程常出现自体动静脉瘘失功,本次研究主要探讨其影响因素。方法:选取2013年1-6月在我院进行维持性血液透析的82例患者为研究对象,研究时间为建立自体动静脉瘘(AVF)后开始透析1年,研究终点为AVF初次失功,使用Cox回归模型分析失功的影响因素。结果:研究过程中13例患者出现AVF初次失功。多因素Cox回归显示糖尿病病史、透析血流量、自我护理能力是AVF失功的独立影响因素。结论:透析血流量、糖尿病病史以及自我护理能力是影响AVF失功的独立危险因素,需要加强相关的健康教育,提高MHD通路的使用时间。 展开更多
关键词 自体动静脉瘘 失功 影响因素 回归分析
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老年心血管病合并焦虑抑郁症患者心律失常的动态心电图分析 被引量:8
18
作者 刘桂梅 陈向梅 《中国现代药物应用》 2018年第8期11-12,共2页
目的观察动态心电图监测下老年心血管病合并焦虑抑郁症患者心律失常的发生情况,分析其与心律失常发生的关系。方法 360例老年心血管病患者,按照患者是否合并焦虑抑郁症分为观察组(合并焦虑抑郁症)和对照组(未合并焦虑抑郁症),各180例。... 目的观察动态心电图监测下老年心血管病合并焦虑抑郁症患者心律失常的发生情况,分析其与心律失常发生的关系。方法 360例老年心血管病患者,按照患者是否合并焦虑抑郁症分为观察组(合并焦虑抑郁症)和对照组(未合并焦虑抑郁症),各180例。所有患者均进行动态心电图监测,比较两组患者的心理状态和心律失常检出情况。结果观察组抑郁自评量表(SDS)、焦虑自评量表(SAS)评分为(53.49±5.24)、(52.77±4.80)分,均显著高于对照组的(32.55±4.17)、(35.61±3.94)分,差异具有统计学意义(P<0.05)。观察组房室早搏、室性早搏、心房纤颤、短阵房性心动过速和房室传导阻滞的检出率均高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论动态心电图监测下老年心血管病合并焦虑抑郁症患者心律失常检出率较高,焦虑抑郁症与老年心血管病患者心律失常的发生密切相关。 展开更多
关键词 老年心血管病 焦虑抑郁症 心律失常 动态心电图
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齿轮耦合的转子-轴承系统非线性动力特性的研究 被引量:31
19
作者 张锁怀 李忆平 丘大谋 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第9期53-57,61,共6页
在考虑齿轮时变啮合刚度、齿侧间隙、脱齿、挤齿及齿背接触 等因素的情况下,建立了齿轮耦合的转子—滑动轴承系统的多自由度动力学模型。用数值方 法研究了该系统的质量不平衡响应,结果发现,由于齿轮时变啮合刚度的影响,随着转速的... 在考虑齿轮时变啮合刚度、齿侧间隙、脱齿、挤齿及齿背接触 等因素的情况下,建立了齿轮耦合的转子—滑动轴承系统的多自由度动力学模型。用数值方 法研究了该系统的质量不平衡响应,结果发现,由于齿轮时变啮合刚度的影响,随着转速的 增加,系统动力学响应首先由周期运动向准周期运动变化,当转速超过某一值时,系统的响应将由准周期运动发展为混沌运动;由于混沌运动,转子将沿齿轮中心线方向产生很大的变 形,脱齿、齿背接触及挤齿现象也将发生,可能导致系统产生破坏。 展开更多
关键词 齿侧间隙 时变啮合刚度 分岔 混沌 非线性动力学 齿轮耦合 转子-轴承系统
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基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换 被引量:2
20
作者 周焕银 李一平 +1 位作者 刘开周 封锡盛 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期1309-1315,共7页
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦... 自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦为深度控制子模型与纵倾角控制子模型,构建AUV系统垂直面运动控制模型集,根据模型集所含两子模型特点,提出了状态变量增减的多模型切换的概念。基于切换系统稳定判据——共同Lyapunov函数法,提出了变加权多模型切换策略,实现了切换过程的稳定性,避免了切换过程的抖动问题。多次湖泊试验证明,加权多模型切换策略避免了由于期望深度变化而造成的执行机构饱和、深度和纵倾角超调量过大等问题,且改善了AUV系统深度运动的静动态控制品质。 展开更多
关键词 自主水下机器人 加权多模型切换控制 共同LYAPUNOV函数 垂直面控制模型 纵倾角控制模型 切换系统
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