改进的交叉耦合控制策略在同步控制中的应用

针对现有控制策略存在的鲁棒性差、误差极值对系统影响大等问题,提出了改进的交叉耦合控制策略,分析了策略原理,并通过李雅普诺夫定理进行了稳定性判定;最后通过MATLAB/Simulink搭建了最大偏差耦合控制策略、加权耦合型控制策略以及本文提出的改进的交叉耦合控制策略控制框图,并通过控制变量法进行对比实验。实验数据证明了文章提出的改进的交叉耦合控制策略适用于不同的输入信号,并有效解决了误差极值对整体系统影响大的问题,控制性能更优越,鲁棒性高。

自升式风电安装船桩腿同步控制系统设计及仿真

针对自升式风电安装船液压插销式升降系统的作业特点,设计一种二级液压同步控制系统。对二级液压同步控制系统进行数学建模分析,建立非线性数学模型。单桩腿采用速度跟踪-位移耦合同步控制策略、模糊PID控制算法;利用AMESim和Simulink软件进行联合仿真,分析液压系统在启动、偏载、比例方向阀掉电以及传感器受干扰情况下的同步性能。仿真结果表明:二级液压同步控制系统具有工作平稳、无超调、可靠性高、同步精度高等优点。该同步控制系统为自升式风电安装船桩腿升降的自动化及智能化提供了参考。

基于模糊滑模控制的双6-DOF机械臂协同控制方法

目前,双机械臂搬运系统的传统搬运策略存在搬运效果差、双机械臂同步性较差等问题,同时双机械臂的轨迹规划只针对末端轨迹,并未考虑运动状态下机械臂关节处产生的力矩。通过建立UR5机械臂的模型,分析双机械臂搬运状态的运动特点,建立了一种新的基于模糊滑模控制的双机械臂协同控制方法。首先通过对双机械臂建立运动学闭链约束关系,使得双机械臂能够实现期望轨迹运动,其次建立双机械臂的相邻误差交叉耦合同步策略,意在解决双机械臂之间的同步性问题,最后提出的模糊滑模控制策略,通过建立滑模面和滑模趋近律,实现机械臂的轨迹跟踪效果与关节处的控制输入稳定。最后通过对UR5机械臂进行滑模控制仿真,验证了该策略的可行性。