物件点云的语义实例联合分割网络

为同时实现三维物体点云的语义和实例分割,设计了语义与实例分割网络(semantic and instance segmentation network, SISN)。SISN由编码器、解码器和特征融合模块等3部分组成,每部分都包含用于有效学习几何多样性特征的动态图卷积结构。利用编码器对输入的物体点云的语义和实例特征进行统一编码,使用解码器分别对语义和实例特征进行解码。通过特征融合模块进行语义和实例特征信息交互,经Softmax分类和MeanShift聚类得到点云的语义和实例分割结果。PartNet数据集和植物点云数据集上的定性和定量试验结果表明,SISN对物件点云的分割效果优于当前主流网络ASIS和JSNet。