期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
室内移动机器人的视觉惯性组合定位研究
被引量:
2
1
作者
汪志刚
郭杭
敖龙辉
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第2期623-628,共6页
针对在室内环境下移动机器人无法利用全球定位系统(global positioning system,GPS)进行精确的定位问题,提出一种紧耦合的视觉惯性组合定位方法,运用了预积分、联合初始化、边缘化等关键技术,并提出一种新的基于Vicon的惯性测量单元(ine...
针对在室内环境下移动机器人无法利用全球定位系统(global positioning system,GPS)进行精确的定位问题,提出一种紧耦合的视觉惯性组合定位方法,运用了预积分、联合初始化、边缘化等关键技术,并提出一种新的基于Vicon的惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)内参标定方法。通过EuRoc数据集实验,验证了新的标定方法能提供鲁棒的IMU内参初值;模拟室内场景的测试结果表明,定位结果具有很高的准确性与稳定性,定位误差可控制在0.1 m以内。
展开更多
关键词
预积分
联合初始化
惯性测量单元(IMU)内参标定
边缘化
视觉惯性组合定位
下载PDF
职称材料
题名
室内移动机器人的视觉惯性组合定位研究
被引量:
2
1
作者
汪志刚
郭杭
敖龙辉
机构
南昌大学信息工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第2期623-628,共6页
基金
国家自然科学基金(41764002)。
文摘
针对在室内环境下移动机器人无法利用全球定位系统(global positioning system,GPS)进行精确的定位问题,提出一种紧耦合的视觉惯性组合定位方法,运用了预积分、联合初始化、边缘化等关键技术,并提出一种新的基于Vicon的惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)内参标定方法。通过EuRoc数据集实验,验证了新的标定方法能提供鲁棒的IMU内参初值;模拟室内场景的测试结果表明,定位结果具有很高的准确性与稳定性,定位误差可控制在0.1 m以内。
关键词
预积分
联合初始化
惯性测量单元(IMU)内参标定
边缘化
视觉惯性组合定位
Keywords
pre-integration
joint initialization
inertial measurement unit(IMU)internal calibration
marginalization
visual inertial combination positioning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
室内移动机器人的视觉惯性组合定位研究
汪志刚
郭杭
敖龙辉
《科学技术与工程》
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部