考虑静刚度多机器人联合吊运系统可行域分析

多机器人联合吊运系统的刚度导致的系统形变会使系统的可行域发生改变,为此需对多机器人联合吊运系统静刚度以及可行域进行分析。利用空间几何位置关系,得到了吊运系统位置方程。利用空间力平衡方程,得到了包含变机器人末端位置的机器人形变模型和柔索形变模型。不仅考虑了吊运系统静刚度模型中柔索的单向受拉性及柔索具有的自由度特性因素,并且结合了机器人刚性形变引起的末端位置变化,耦合机器人静刚度与柔索刚度建立了吊运系统的静刚度模型。最后结论得出考虑静刚度的可行域相对于未考虑静刚度在空间位置上发生了改变,并且得出柔索刚度对于吊运系统可行域的影响大于机器人刚度。