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题名无人机地面滑跑前轮方向舵联合纠偏控制系统设计
被引量:3
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作者
宋荣志
李艳辉
厉明
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机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
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出处
《计算机测量与控制》
2015年第9期3056-3059,共4页
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文摘
针对无人机地面滑跑过程中的侧向纠偏问题,建立了无人机地面滑跑的全量非线性模型;通过机轮坐标系的引入,重点分析了地面作用力模型的建立方法;为了使用经典控制理论进行控制系统的设计,通过控制指令分配,将多输入单输出的无人机滑跑模型转化为单输入单输出的系统;利用该模型,以某型民用无人机的具体参数为基础,设计了前轮和方向舵联合偏转的滑跑纠偏控制系统;仿真结果表明,所设计系统满足性能指标要求;与单独前轮纠偏、单独方向舵纠偏方案进行了对比,结果表明,采用前轮和方向舵进行联合纠偏,不但可以兼顾低速和高速时的纠偏效果,而且提高了系统的抗风能力。
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关键词
无人机
地面滑跑
联合纠偏
数值线性化
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Keywords
UAV
taxing
co-correction
numeric linearization
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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