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机械手最优夹持角度动态联合自动化控制方法 被引量:4
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作者 唐琴 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第11期266-269,共4页
自由度的增加与抓取方式的多样化,导致机械手无法达到末端控制器最理想的夹持角度。为改善机械手最优夹持角度控制精度、提高工作效率,提出基于多目机器视觉的机械手最优夹持角度动态联合自动化控制。利用多目视觉系统将三维场景投影在... 自由度的增加与抓取方式的多样化,导致机械手无法达到末端控制器最理想的夹持角度。为改善机械手最优夹持角度控制精度、提高工作效率,提出基于多目机器视觉的机械手最优夹持角度动态联合自动化控制。利用多目视觉系统将三维场景投影在二维平面中,构建相机透视投影模型。为明确像素点与场景点的位置关系,获取相机模型参数,实现相机标定。将目标图像和深度图像像素一一对应,采集夹持目标位置信息,利用均值自适应滑动滤波方法完成信息滤波。结合目标信息,确定夹持空间,设置合理的高斯模型数量,得到平移旋转分量,计算最优夹持角度。根据末端控制器结构,引入比例、积分、微分控制环节,获取机械手扶持牵引力计算公式,实现动态联合控制。仿真实验表明,该方法可获取准确夹持角度,实现对机械手夹持过程的平稳控制。 展开更多
关键词 多目机器视觉 机械手 最优夹持角 动态联合自动化 比例积分微分控制
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锦界煤矿31105综采面自动化技术探索与实施 被引量:2
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作者 邵水才 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2015年第S1期99-101,154,共4页
为了减轻劳动强度,提高煤矿安全生产效率,实现对综采设备的实时在线监测,及时发现故障隐患,提高设备开机率和综采工作面自动化技术的应用。以锦界煤矿31105综采工作面为研究对象,对综采工作面中各种设备参数和工作面参数进行分析,修改... 为了减轻劳动强度,提高煤矿安全生产效率,实现对综采设备的实时在线监测,及时发现故障隐患,提高设备开机率和综采工作面自动化技术的应用。以锦界煤矿31105综采工作面为研究对象,对综采工作面中各种设备参数和工作面参数进行分析,修改部分设备参数和工作面参数,探索了锦界煤矿31105综采工作面自动化技术方案,并依据方案进行现场实施,实现了综采工作面中采煤机、液压支架的自动化调试,实时自动化上传综采工作面现场数据,并实现了综采工作面联合自动化运行,为煤矿安全高效生产提供了保障。 展开更多
关键词 综采工作面 自动化调试 采煤机 液压支架 数据上传 联合自动化
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自动化漫谈
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《流程工业》 2003年第2期28-29,32-34,36-41,共11页
关键词 杜塞尔多夫展览(中国)有限公司 INTERKAMA展览会 软件 世界仪表测量与自动化展览联合 中国自动化学会 行业活动
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若干智能新技术在灾害救援中的联合运用初探 被引量:1
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作者 郭敏敏 王保龙 付于堂 《人民长江》 北大核心 2016年第11期22-25,共4页
无人机测绘遥感技术、机器人技术和3D打印建模技术在抢险救灾中已开始得到越来越多的关注。探索了上述三种自动化技术联合运用的适用性,阐述了其联合作业在精准救援方面所具有的优势。着重对上述新技术在应急救援快速后勤保障中的应用现... 无人机测绘遥感技术、机器人技术和3D打印建模技术在抢险救灾中已开始得到越来越多的关注。探索了上述三种自动化技术联合运用的适用性,阐述了其联合作业在精准救援方面所具有的优势。着重对上述新技术在应急救援快速后勤保障中的应用现状,以及自动化联合灾害救援体系结构的搭建与应用情况作了简单介绍,并对自动化联合作业技术的发展前景进行了展望。 展开更多
关键词 无人机 灾害救援机器人 3D打印技术 灾害救援体系 自动化联合作业
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欧姆龙扩大与高校合作新的一年加速本地化进程
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《自动化博览》 2005年第1期4-4,共1页
近日,欧姆龙公司与中山大学签订合作协议,将共同建立自动化联合实验室,今后双方将在生产、科研、人才培训方面进行充分合作。同时,欧姆龙公司还向中山大学捐赠了价值128万元的实验仪器和设备。在自动化方面,这是欧姆龙在我国的第... 近日,欧姆龙公司与中山大学签订合作协议,将共同建立自动化联合实验室,今后双方将在生产、科研、人才培训方面进行充分合作。同时,欧姆龙公司还向中山大学捐赠了价值128万元的实验仪器和设备。在自动化方面,这是欧姆龙在我国的第十四所高校实验室合作项目,标志着欧姆龙公司继续扩大与我国高校的合作,从而加速在中国的研发本地化进程。 展开更多
关键词 自动化联合实验室 欧姆龙公司 中山大学 合作协议
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Patterns of reproductive isolation in the Drosophila subquinaria complex: can reinforced premating isolation cascade to other species? 被引量:2
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作者 Devon P. HUMPHREYS Howard D. RUNDLE Kelly A. DYER 《Current Zoology》 SCIE CAS CSCD 2016年第2期183-191,共9页
The reinforcement of premating barriers due to reduced hybrid fitness in sympatry may cause secondary sexual isolation within a species as a by-product. Consistent with this, in the fly Drosophila subquinaria, females... The reinforcement of premating barriers due to reduced hybrid fitness in sympatry may cause secondary sexual isolation within a species as a by-product. Consistent with this, in the fly Drosophila subquinaria, females that are sympatric with D. recens mate at very low rates not only with D. recens, but also with conspecific D. subquinaria males from allopatry. Here, we ask if these effects of re- inforcement cascade more broadly to affect sexual isolation with other closely related species. We assay reproductive isolation of these species with D. transversa and find that choosy D. subquinaria females from the region sympatric with D. recens discriminate strongly against male D. transversa, whereas D. subquinaria from the allopatric region do not. This increased sexual isolation cannot be explained by natural selection to avoid mating with this species, as they are allopatric in geographic range and we do not identify any intrinsic postzygotic isolation between D. subquinaria and D. transversa. Variation in epicuticular hydrocarbons, which are used as mating signals in D. subquinaria, follow patterns of premating isolation: D. transversa and allopatric D. subquinaria are most similar to each other and differ from sympatric D. subquinaria, and those of D. recens are distinct from the other two species. We suggest that the secondary effects of reinforcement may cascade to strengthen reproductive isolation with other species that were not a target of selection. These effects may enhance the divergence that occurs in allopatry to help explain why some species are already sexually isolated upon secondary contact. 展开更多
关键词 epicuticular hydrocarbons hybrid sterility mate choice REINFORCEMENT SPECIATION WOLBACHIA
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