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二杆机械臂的动力学建模与仿真
被引量:
1
1
作者
刘刚
《沈阳工程学院学报(自然科学版)》
2008年第2期178-180,183,共4页
二杆机械臂是一个典型的、简单的、具有2-DOF的机构,且具有较为复杂的动力学特性.通过对二杆机械臂进行深入研究,推导出较为完整的向量方程和动力学方程,建立了一个能够全面反映二杆刚性机械臂动力学特性的模型,为进一步研究二杆机械臂...
二杆机械臂是一个典型的、简单的、具有2-DOF的机构,且具有较为复杂的动力学特性.通过对二杆机械臂进行深入研究,推导出较为完整的向量方程和动力学方程,建立了一个能够全面反映二杆刚性机械臂动力学特性的模型,为进一步研究二杆机械臂的控制系统提供了完善的平台,同时应用Matlab Simulink工具箱完成了对其动力学模型的仿真工作.
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关键词
联立约束矩阵
雅可比
矩阵
运动学和动力学
MATLAB
动力学仿真
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职称材料
题名
二杆机械臂的动力学建模与仿真
被引量:
1
1
作者
刘刚
机构
鸡西大学电气与信息工程系
出处
《沈阳工程学院学报(自然科学版)》
2008年第2期178-180,183,共4页
文摘
二杆机械臂是一个典型的、简单的、具有2-DOF的机构,且具有较为复杂的动力学特性.通过对二杆机械臂进行深入研究,推导出较为完整的向量方程和动力学方程,建立了一个能够全面反映二杆刚性机械臂动力学特性的模型,为进一步研究二杆机械臂的控制系统提供了完善的平台,同时应用Matlab Simulink工具箱完成了对其动力学模型的仿真工作.
关键词
联立约束矩阵
雅可比
矩阵
运动学和动力学
MATLAB
动力学仿真
Keywords
simultaneous constraint matrix
Jacobian matrix
kinematics and dynamics
Matlab
dynamics simulation
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
二杆机械臂的动力学建模与仿真
刘刚
《沈阳工程学院学报(自然科学版)》
2008
1
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