考虑浮绳联结的双无人船艇系统协同控制策略研究

针对青岛等海域浒苔泛滥成灾的问题,开展了由浮绳柔性连接两艘水面无人船艇构成的双无人船艇系统协同控制策略研究,通过双无人船艇系统清扫浒苔,并将其拖运至海岸。考虑系统中的无人船艇动力、浮绳力矩和水流产生的干扰力矩,建立了欠驱动无人船艇三自由度动力学模型,提出了基于距离的包含编队和跟踪两个模式的协同控制策略。双无人船艇系统作业时,结合系统受力、距离关系等智能选择合适的协同模式。相比于其他类似控制策略,本文控制策略的稳定性明显提高并拥有一定的抗干扰能力。仿真实验给出双无人船艇协同控制系统可胜任浒苔清扫任务,证实了上述控制策略的有效性。

悬索桥施工猫道的振动控制

基于万州长江二桥的施工猫道,介绍悬索桥施工猫道的振动方法和机理,建立猫道动力特性分析有限元模型,计算分析制振构造的设计参数对减振效果的影响。结果表明:对于超大跨度悬索桥,抗风缆系统控制猫道振动不够经济;水平制振索控制猫道的侧向振动和扭转振动,提高张力不能增大其减振效果;抗风门架和斜索控制猫道的竖向振动和扭转振动,增大斜索长度,减振效果愈加明显;联结绳可以有效地控制施工人员行走激发的猫道侧向振动。