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机械手设计及其运动分析
被引量:
8
1
作者
吴志
宁萌
+2 位作者
颜大千
刘强龙
杨彧涵
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2022年第2期97-100,119,共5页
为了实现抓取肉块且保持肉块纹理方向相对机械手不发生改变,结合螺旋传动与刚柔混合原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。首先分析肉块抓取的运动特征,设计肉块分拣机械手的机械结构,采用Solidworks软件建立肉块分拣机...
为了实现抓取肉块且保持肉块纹理方向相对机械手不发生改变,结合螺旋传动与刚柔混合原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。首先分析肉块抓取的运动特征,设计肉块分拣机械手的机械结构,采用Solidworks软件建立肉块分拣机械手的三维模型,然后进行差齿齿轮最优齿数分析。利用Adams软件对导入的肉块分拣机械手三维模型进行动力学仿真分析,直观地表达了该肉块分拣机械手工作的动态特性;最后通过原理样机的制作和实验平台的搭建对理论模型进行验证,证明了结构模型的合理性。实验结果表明该机械手能实现期望的抓取,并且具有控制简单可靠、抓取稳定、肉块相对静止等特点。
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关键词
肉块纹理
刚柔混合
分拣机械手
实验验证
原文传递
题名
机械手设计及其运动分析
被引量:
8
1
作者
吴志
宁萌
颜大千
刘强龙
杨彧涵
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2022年第2期97-100,119,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51705201)
2018年中国博士后科学基金第63批面上项目(2018M630515)
江苏省大学生创新创业训练计划资助项目(202010295085E)。
文摘
为了实现抓取肉块且保持肉块纹理方向相对机械手不发生改变,结合螺旋传动与刚柔混合原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。首先分析肉块抓取的运动特征,设计肉块分拣机械手的机械结构,采用Solidworks软件建立肉块分拣机械手的三维模型,然后进行差齿齿轮最优齿数分析。利用Adams软件对导入的肉块分拣机械手三维模型进行动力学仿真分析,直观地表达了该肉块分拣机械手工作的动态特性;最后通过原理样机的制作和实验平台的搭建对理论模型进行验证,证明了结构模型的合理性。实验结果表明该机械手能实现期望的抓取,并且具有控制简单可靠、抓取稳定、肉块相对静止等特点。
关键词
肉块纹理
刚柔混合
分拣机械手
实验验证
Keywords
meat texture
rigid and soft blend
sorting manipulator
experimental verification
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械手设计及其运动分析
吴志
宁萌
颜大千
刘强龙
杨彧涵
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2022
8
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