通过肢体动作引导工业机器人运动

提出利用肢体动作引导工业机器人运动的新方法,肢体动作包括手势和四肢的运动,利用数据手套采集手势信息,利用惯性传感器采集四肢的运动信息。首先,基于模板匹配法对静态手势进行识别,通过支持向量机(SVM)算法对肢体动作进行识别;其次,对工业机器人进行运动学建模,构建肢体动作与工业机器人运动类型之间的映射关系;最后,搭建基于肢体动作引导工业机器人运动的实验系统。实验结果表明:通过肢体动作可以方便、高效地引导工业机器人按照操作者意图进行运动,定义的14条肢体命令,可满足大多数工业场景的需求。