南极科考平台肢腿部件合作博弈优化设计

针对南极科考平台肢腿部件在强风极端工况行驶时存在难以同时满足高抗变形能力、低功耗水平的设计难题,分析极端工况时肢腿部件考虑风阻的复杂载荷特性,提出一种基于合作博弈的肢腿部件多目标优化设计方法,将肢腿最小变形、行驶最小功耗多目标优化问题转换为博弈问题,确定肢腿部件结构特征参数作为优化变量并构建博弈策略空间;通过建立合作博弈理论与粒子群算法相融合的博弈-粒子群方法寻求最优解,与粒子群算法相比,该方法不仅所需时间短,而且优化后的肢腿部件结构单位功耗内抗变形能力提升了1.3倍,并通过有限元方法验证优化后结构设计的安全性。