基于背向障碍物搜索A^*算法的平滑路径规划

提出一种基于背向障碍物搜索方式的改进A^*算法。为了剔除路径中不必要的转折点,同时保证与障碍物的距离,采用提取最优转折点策略。引入三次均匀B样条插值函数,平滑优化转折点之后的路径。仿真实验证明:提出的改进A^*路径规划算法,保证了规划出的路径与障碍物留有一定距离,且总体路径更加平滑,更有利于移动机器人的控制。